[发明专利]一种路面摩擦系数估计方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种路面摩擦系数估计方法，所述方法包括：

获取目标区域的当前感知估计值；其中，所述当前感知估计值是利用预先训练的路面摩擦系数识别模型对所述目标区域的当前传感数据计算得到的路面摩擦系数估计值；

判断所述目标区域是否存在车端估计值；其中，所述车端估计值是根据经过所述目标区域的车辆的车辆状态数据计算出的路面摩擦系数估计值；

若存在车端估计值，则根据所述车端估计值和所述当前感知估计值确定所述目标区域的路面摩擦系数估计值，具体包括：

若存在车端估计值，且所述车端估计值相对于历史车端估计值无变化，则判断所述当前感知估计值相对于历史感知估计值是否有变化；其中，所述历史感知估计值是利用预先训练的路面摩擦系数识别模型对所述目标区域的历史传感数据计算得到的路面摩擦系数估计值；所述历史车端估计值是根据经过所述目标区域历史车辆的车辆状态数据计算出的路面摩擦系数估计值；

若所述当前感知估计值相对于历史感知估计值无变化，则输出所述车端估计值作为当前路面摩擦系数估计值；否则，输出所述当前感知估计值作为当前路面摩擦系数估计值；

若存在车端估计值，且所述车端估计值相对于历史车端估计值有变化，则将所述车端估计值作为当前路面摩擦系数估计值；以及

将所述车端估计值更新为所述目标区域新的历史车端估计值，并记录与所述车端估计值对应的所述目标区域的当前感知估计值作为历史感知估计值；

若不存在车端估计值，则将当前感知估计值作为所述目标区域的路面摩擦系数估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，所述路面摩擦系数识别模型是根据预先建立的第一感知数据集训练得到；

其中，所述第一感知数据集按照如下方式建立：

针对任一车辆，获取该车辆状态数据和该车辆所在区域的传感数据；

基于该车辆状态数据，利用预设路面摩擦系数算法计算该车辆的路面摩擦系数估计值；

获取所述路面摩擦系数算法所适用的车辆工况，并判断该车辆状态数据是否与所述车辆工况相匹配；

若是，则用所述路面摩擦系数估计值对所述传感数据进行标记并存储于所述第一感知数据集。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

更新所述第一感知数据集，并在所述第一感知数据集更新到预设要求时，得到第二感知数据集；

利用所述第二感知数据集再次对所述路面摩擦系数识别模型进行训练；

其中，更新所述第一感知数据集的方法包括：

针对任一车辆，获取该车辆状态数据和该车辆所在区域的传感数据；

基于该车辆状态数据，利用预设路面摩擦系数算法计算该车辆的路面摩擦系数估计值；

获取所述路面摩擦系数算法所适用的车辆工况，并判断该车辆状态数据是否与所述车辆工况相匹配；

若是，则用所述路面摩擦系数估计值对所述传感数据进行标记并存储于预先建立的第一感知数据集以更新所述第一感知数据集。

4.根据权利要求3所述的方法，在获取目标区域的当前感知估计值之前，所述方法还包括：

利用预先建立的检验数据集检验对预先训练的路面摩擦系数识别模型进行检验；

若检验通过，则利用所述预先训练的路面摩擦系数识别模型获取目标区域的当前感知估计值。