[发明专利]一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法

权利要求书

1.一种用月面载人移动车系统的交互装置进行月面载人移动车系统交互控制的方法，所述月面载人移动车系统的交互装置包括安装于载人月球车内部的近端车载控制台、安装于月球基地或地面总控室的带振动反馈座椅的远端远程控制器以及载人月球车搭载的多传感器融合感知系统；

所述近端车载控制台通过载人月球车内部搭载的近端多通道控制接口接收近端驾驶员的多通道控制信息，经近端多通道信息融合装置将接收到的近端驾驶员的多通道控制信息融合成运动控制信号，并发送至车载运动控制模块，从而实现载人月球车驾驶员在月面进行车内有人驾驶模式下的月球车巡视勘察任务；

所述远端远程控制器通过安装于月球基地或地面总控室的远端多通道控制接口接收远端驾驶员的多通道控制信息，经远端多通道信息融合装置将接收到的远端驾驶员的多通道控制信息融合成运动控制信号，并通过网桥点对点透传装置发送至车载运动控制模块，用于实现远程控制模式下的载人月球车移动巡视勘察任务；

多传感器融合感知系统，用于获取载人月球车的周围环境信息与自身状态信息，经感知信息再处理模块发送至近端车载控制台或远端远程控制器，通过视觉反馈、语音提示、阻尼力反馈与振动反馈方式呈现给载人月球车驾驶员；

其特征在于，该方法包括用上述的月面载人移动车系统的交互装置进行载人月球车驾驶员在月面进行车内有人驾驶模式下的月球车巡视勘察任务以及在月球基地或地面总控室进行远程控制模式下的月球车巡视勘察任务：

当进行载人月球车驾驶员在月面进行车内有人驾驶模式下的月球车巡视勘察任务时，驾驶员通过近端车载控制台上的操作面板模块，以按键的方式控制车体供电以及自定义选择多通道控制接口种类，具体控制接口包括方向盘接口、触摸控制接口、语音控制接口、手势控制接口与脑机控制接口，具体控制方式为：转动方向盘与按压方向盘拨片、触碰左右触摸屏上的虚拟按键、蓝牙耳机麦克风语音输入、数据手套静态与动态手势、EEG信号采集仪的运动想象；近端多通道信息融合装置搭载有信号处理引擎，根据预先写入的优先级与主辅通道协作的工作模式对选择的各接口通道完成信号的采集、识别与融合，形成近端运动控制信号，直接发送到车体的运动控制模块完成对载人移动车的运动控制；在载人移动车运动的同时，其搭载的多传感器融合感知系统会实时将获取的车体周围环境信息和车体状态信息发送到近端车载控制台，具体表现形式为：近端车载控制台的左触摸屏用于显示感知系统反馈信号的栅格地图和图形化的障碍物信息和斜坡信息；近端车载控制台的右触摸屏用于显示感知系统反馈信号的车体运动状态与操作面板按键状态、第一视角运动视频流、全景视频流和车体空间姿态；近端车载控制台的顶层显示屏用于显示上述左右触摸屏的全部信息；近端车载控制台的带转向力反馈的方向盘用于根据感知系统反馈信号的电机电流模拟出车体行进中转向力；蓝牙耳机语音提示最近的障碍物信息与系统运行状态是否正常；

当月球基地或地面总控室进行远程控制模式下的月球车巡视勘察任务时，驾驶员通过远端远程控制器上的方向盘按键自定义选择多通道控制接口种类，经远端多通道信息融合装置形成远端运动控制信号，以无线网桥点对点透传方式将远端控制信号发送到近端，并转发给车体的运动控制模块完成载人月球车远程驾驶模式下的运动控制；在载人移动车运动的同时，其搭载的多传感器融合感知系统会实时将获取的车体周围环境信息和车体状态信息通过网桥发送到远端远程控制器，具体表现形式为：带振动反馈座椅通过四轴调节杆可根据车体的实时空间姿态模拟出实际的颠簸状态；PC处理器在前置显示屏中创建带虚拟方向盘的第一视角驾驶虚拟场景，虚拟方向盘会跟随真实方向盘而转动，显示屏中还展示出感知系统反馈信号的视频流信息、图形化的障碍物信息、车体空间姿态与运动信息；远端远程控制器的带转向力反馈的方向盘用于根据感知系统反馈信号的电机电流模拟出车体行进中转向力；蓝牙耳机语音提示最近的障碍物信息与系统运行状态是否正常。