[发明专利]一种机械手夹紧装置

权利要求书

1.一种机械手夹紧装置，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)的右侧固定有连接板(4)，所述连接板(4)的右侧对称设有夹持臂(5)，两个所述夹持臂(5)的右端均固定有壳体(8)，所述壳体(8)的右侧对称转动连接有夹持手(9)，且所述壳体(8)的内部左侧中心处固定有第一伺服电机(16)，所述第一伺服电机(16)的输出端固定有第一锥齿轮(21)，所述壳体(8)的内部上表面和内部下表面均转动连接有螺纹杆(20)，两个所述螺纹杆(20)的相对端均固定有第二锥齿轮(19)，所述第二锥齿轮(19)与所述第一锥齿轮(21)啮合连接，所述螺纹杆(20)的外侧壁螺纹连接有移动套(18)，所述夹持手(9)的左端与所述移动套(18)的右侧转动连接，两个所述夹持手(9)的相对侧均固定有第一导电片(34)，所述盒体(8)的右侧中心处固定有第一透明物体检测传感器(17)，两个所述夹持臂(5)的相对侧均从左到右等距固定有多个第二导电片(15)，上方的所述夹持臂(5)的内部上表面固定有蓄电池(14)，下方的所述夹持臂(5)的内部下表面固定有电流传感器(22)，所述连接板(4)的右侧中心处固定有第二透明物体检测传感器(23)，且所述连接板(4)的内部固定有主控模块(12)，所述连接板(4)的右侧关于所述第二透明物体检测传感器(23)对称开设有滑槽(13)，两个所述滑槽(13)的内部均滑动连接有滑块(24)，两个所述滑块(24)的右侧分别与两个所述夹持臂(5)的左侧固定连接，所述支架(1)的顶部固定有防护壳(11)，且所述支架(1)的内部固定有第二伺服电机(2)，所述第二伺服电机(2)的输出轴顶端位于所述防护壳(11)的内部，且固定有主动齿轮(26)，所述防护壳(11)的内部右侧转动连接有从动齿轮(30)，所述主动齿轮(26)与所述从动(30)之间通过齿条(25)传动连接，所述从动齿轮(30)的中轴底端位于所述防护壳(11)的下方，且固定有连接轮(10)，所述连接轮(10)的下表面左右两侧均转动连接有连杆(6)，两个所述连杆(6)远离所述连接轮(10)的一端分别与两个所述夹持臂(5)的前表面转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手夹紧装置，其特征在于：两个所述夹持臂(5)的相对侧和两个所述夹持手(9)的相对侧均固定有橡胶垫片(7)，所述第一导电片(34)和所述第二导电片(15)均贯穿所述橡胶垫片(7)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手夹紧装置，其特征在于：所述滑槽(13)和所述滑块(24)的截面均为T型结构。

4.根据权利要求1所述的一种机械手夹紧装置，其特征在于：所述支架(1)的顶部和底部均一体成型有加强肋(3)，两个所述加强肋(3)远离所述支架(1)的一端均与所述连接板(4)的左侧固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械手夹紧装置，其特征在于：所述防护壳(11)的内部位于所述主动齿轮(26)和所述从动齿轮(30)之间对称转动连接有传动齿轮(27)，两个所述传动齿轮(27)分别与所述主动齿轮(26)和所述从动齿轮(30)啮合连接，所述防护壳(11)的内部位于两个所述传动齿轮(27)之间转动连接有过渡齿轮(31)，所述过渡齿轮(31)的外侧壁均匀开设有多个凹槽(33)，多个所述凹槽(33)的内部均固定有电动伸缩杆(32)，多个所述电动伸缩杆(32)远离所述过渡齿轮(31)中心的一端均固定有齿牙(29)，所述齿条(25)的外侧壁固定有拉力传感器(28)。

6.根据权利要求1所述的一种机械手夹紧装置，其特征在于：所述滑槽(13)的长度大于所述连杆(6)运动到所述连接轮(10)最高点或者最低点时的长度。

7.根据权利要求1所述的一种机械手夹紧装置，其特征在于：所述主控模块(12)分别与所述第一导电片(34)、所述第二导电片(15)、所述电流传感器(22)、所述第一透明物体检测传感器(17)、所述第二透明物体检测传感器(23)、所述第一伺服电机(16)和所述第二伺服电机(2)电性连接。