[发明专利]泊车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：

根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域，所述目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，所述多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；

使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹；

按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位；

其中，所述按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位之前，还包括：

确定所述车辆的泊车轨迹中是否存在直线轨迹或圆弧轨迹；

若存在所述直线轨迹，则根据所述直线轨迹中的起点位置到终点位置确定目标矩形，并判断所述矩形内是否存在障碍物；

若存在所述圆弧轨迹，则根据所述车辆的最小转弯半径和最大转弯半径，确定扇形区域，根据所述车辆的起始位置的航向角以及所述车辆中的第一预设点，计算得到第一边界线，根据所述车辆的终点位置的航向角以及所述车辆中的第二预设点，计算得到第二边界线，并判断由所述扇形区域、所述第一边界线和第二边界线组成的区域内是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域之前，还包括：

根据预设的约束条件、车辆的参数以及各车位的参数，确定各车位对应的多个起始位置区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：

若所述目标起始位置为所述多段式泊入区域，则将所述目标车位的参数信息作为第一多段式规划算法的参数，并确定所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹是否满足预设条件；

若所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹满足预设条件，则将所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹作为所述车辆的泊车轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：

若所述第一多段式规划算法输出的泊车轨迹不满足预设条件，则将所述目标车位的参数信息作为第二多段式规划算法的参数，并确定所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹是否满足预设条件，所述第二多段式规划算法对应的泊车段数大于所述第一多段式规划算法对应的泊车段数；

若所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹满足预设条件，则将所述第二多段式规划算法输出的泊车轨迹作为所述车辆的泊车轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹，包括：

若所述目标起始位置为所述不可泊入区域，则基于所述车辆所停的位置信息，进行泊车轨迹搜索，得到所述车辆的泊车轨迹。

6.一种泊车轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块、控制模块；

所述确定模块，用于根据车辆所停的位置信息，确定所述车辆所在的目标起始位置区域，所述目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，所述多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；使用与所述目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定所述车辆的泊车轨迹；

所述控制模块，用于按照所述车辆的泊车轨迹，控制所述车辆泊入目标车位；

其中，所述确定模块，还用于：

确定所述车辆的泊车轨迹中是否存在直线轨迹或圆弧轨迹；

若存在所述直线轨迹，则根据所述直线轨迹中的起点位置到终点位置确定目标矩形，并判断所述目标矩形内是否存在障碍物；

若存在所述圆弧轨迹，则根据所述车辆的最小转弯半径和最大转弯半径，确定扇形区域，根据所述车辆的起始位置的航向角以及所述车辆中的第一预设点，计算得到第一边界线，根据所述车辆的终点位置的航向角以及所述车辆中的第二预设点，计算得到第二边界线，并判断由所述扇形区域、所述第一边界线和第二边界线组成的区域内是否存在障碍物。