[发明专利]基于大地坐标序列综采工作面自动找直方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法，其特征在于，所述方法包括：

获取综采工作面的线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列；

根据所述综采工作面的回采工艺、所述综采工作面的采煤机设计移动方位角以及综采工作面的地形和地质构造情况，确定找直基准点；

根据所述找直基准点和所述采煤机设计移动方位角生成找直基准线；

根据所述三维大地坐标序列、所述采煤机设计移动方位角以及所述找直基准线，确定支架的推移距离；

根据所述推移距离和预设阈值，确定是否满足综采工作面直线度要求；

满足所述综采工作面直线度要求，则所述综采工作面自动找直结束；

不满足所述综采工作面直线度要求，则确定需要进行推拉溜动作的支架及其对应的推拉溜参数；

将所述需要进行推拉溜动作的支架对应的支架号及其对应的推拉溜参数，发送至推拉溜控制装置，以使得所述推拉溜控制装置对所述需要进行推拉溜动作的支架执行推溜或者拉溜动作；

当前次推拉溜动作完成后，确定每个折线点各自对应的支架的推移距离的绝对值，与所述预设阈值之间的大小关系，其中，以所述三维大地坐标序列沿着所述采煤机设计移动方位角的方向形成折线，以所述三维大地坐标序列中每个三维大地坐标点作为所述折线上对应的每个折线点；

若多个绝对值中每个绝对值均不大于所述预设阈值，则所述综采工作面线自动找直满足所述综采工作面直线度要求；

若多个绝对值中任一绝对值大于所述预设阈值，则再次执行步骤：获取综采工作面的线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列，以进行迭代计算推移距离参数，直至满足所述综采工作面直线度要求，则综采工作面自动找直结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述综采工作面的回采工艺、所述综采工作面的采煤机设计移动方位角以及综采工作面的地形和地质构造情况，确定找直基准点，包括：

在综采工作面自动跟机推溜拉架情况下，将所述三维大地坐标序列中沿所述采煤机设计移动方位角方向，距离煤壁最近的三维大地坐标点确定为所述找直基准点；

或者，在综采工作面自动跟机推溜拉架情况下，确定所述三维大地坐标序列中沿所述采煤机设计移动方位角方向的距离煤壁最近的三维大地坐标点，在距离煤壁最近点沿着所述采煤机设计移动方位角的方向上生成最近点直线，确定所述三维大地坐标序列中沿所述采煤机设计移动方位角方向的距离煤壁最远的三维大地坐标点，从距离煤壁最远点向所述最近点直线做垂线得到垂足点，将所述距离煤壁最远点与所述垂足点的中点确定为所述找直基准点；

或者，在综采工作面非自动跟机推溜拉架，而是一刀结束后一次性推溜拉架的情况下，确定所述三维大地坐标序列中沿所述采煤机设计移动方位角方向的距离煤壁最远的三维大地坐标点，将距离煤壁最远点沿着设计综采工作面推进方位角延伸采煤机的滚筒截割深度的长度得到的点确定为所述找直基准点；

或者，将所述三维大地坐标序列中人工选定的一点确定为所述找直基准点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述找直基准点和所述采煤机设计移动方位角生成找直基准线，包括：

根据所述找直基准点沿着所述采煤机设计移动方位角的方向生成所述找直基准线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维大地坐标序列、所述采煤机设计移动方位角以及所述找直基准线，确定支架的推移距离，包括：

从每个折线点向所述找直基准线作垂线，得到每个折线点对应的垂线段；

将所述每个折线点对应的垂线段的长度，确定为所述每个折线点各自对应的支架的推移距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

以所述找直基准线为基准，确定所述每个折线点中比所述找直基准线更接近采空区的折线点，该折线点对应的支架的推移距离为正值；

以所述找直基准线为基准，确定所述每个折线点中比所述找直基准线更接近未采区的折线点，该折线点对应的支架的推移距离为负值。