[发明专利]车辆防滑控制方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆防滑控制方法、装置、电子设备及介质。所述车辆防滑控制方法，包括以下步骤：响应车辆驱动防滑控制事件，确定车辆行驶路面的路面类型；根据确定的路面类型、非驱动轮轮速和驱动轮滑转时间，确定车辆的整车目标加速度；根据所述整车目标加速度，进行车辆防滑控制。该方法不必根据整车质量和道路坡道等系数来判断车辆车轮附着系数，通过计算不同路面下的整车目标加速度即可进行防滑控制，实用性强、鲁棒性强，驱动防滑效果好。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆防滑控制方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

驱动防滑控制(ASR，Acceleration Slip Regulation)是汽车主动安全关键技术之一。在冰雪路面以及冰雪沥青对开附着路面等极端恶劣道路条件下，由于道路条件可以提供给驱动轮的最大驱动力矩小于实际作用于驱动轮上的驱动力矩，从而引起驱动轮的过度滑转。当汽车滑转率超过百分之二十以上，此时汽车纵向附着系数会有所降低，而侧向附着系数急剧降低，由此导致汽车动力性不足，失去横向稳定性，严重时会造成重大的人员及财产损失。

目前，车辆防滑控制方法中对均一附着路面(提供给车辆的左驱动轮附着力和右驱动轮附着力基本相同的路面)和对开附着路面(提供给车辆的左驱动轮附着力和右驱动轮附着力有明显差异的路面)采用不同的策略，在不同类型路面的控制策略中，都需要根据发动机目标控制扭矩来进行相应的防滑控制。

然而，目前的发动机目标控制扭矩是通过比较发动机需要提供的扭矩与驾驶员期望扭矩(根据油门踏板开度得到)的大小来判断的(取二者的较小值)，而发动机需要提供的扭矩是根据车轮附着系数和轴荷得到地面给驱动轮的最大驱动力，进而得到发动机需要提供的扭矩，其中车轮附着系数会受到整车质量和道路坡道等系数的影响，对于不同的车辆车轮附着系数不同，需要进行大量的试验标定，实用性和鲁棒性较差。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆防滑控制方法及装置、电子设备及介质，以提高防滑控制的实用性、鲁棒性和驱动防滑效果。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种车辆防滑控制方法，包括以下步骤：

响应车辆驱动防滑控制事件，确定车辆行驶路面的路面类型；

根据确定的路面类型、非驱动轮轮速和驱动轮滑转时间，确定车辆的整车目标加速度；

根据所述整车目标加速度，进行车辆防滑控制；

所述根据所述整车目标加速度，进行车辆防滑控制，包括：

根据整车目标加速度，计算基准发动机扭矩；

根据基准发动机扭矩，计算校正发动机扭矩；

根据基准发动机扭矩和校正发动机扭矩，计算车辆发动机的目标控制扭矩；

根据所述目标控制扭矩，进行车辆防滑控制。

作为进一步优选的技术方案，所述根据确定的路面类型、非驱动轮轮速和驱动轮滑转时间，确定车辆的整车目标加速度，包括：

若路面类型为均一附着路面，则根据非驱动轮轮速和驱动轮滑转时间，确定均一附着路面下的整车目标加速度；

若路面类型为对开附着路面，则根据非驱动轮轮速、高附着侧驱动轮滑转时间和低附着侧驱动轮滑转时间，确定对开附着路面下的整车目标加速度；

其中，所述低附着侧驱动轮和所述高附着侧驱动轮根据不同侧的驱动轮滑转量确定。