[发明专利]一种三维立体成像打磨方法及打磨装置

权利要求书

1.一种三维立体成像打磨方法，其特征在于包括以下步骤：

S1将待打磨工件和打磨机器人、三维立体成像扫描装置的相对位置坐标固定，利用三维立体成像扫描装置对待打磨工件实物进行360°成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器进行数据处理；

S2控制器根据接收到的工件成像信息，获取待打磨工件的打磨三维模型；

S3控制器根据接收到的工件成像信息，分析识别待打磨工件所需打磨区域边沿的待打磨点，然后计算出待打磨点在步骤2获取的打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型；

S4控制器根据接收到的工件成像信息，分析识别待打磨工件类型和待打磨工件表面的毛刺类型大小，并根据识别结果确定打磨工具和打磨参数；

S5控制器根据所形成的打磨轨迹模型和打磨参数控制打磨机器人驱动打磨工具对工件进行精准打磨；

S6打磨完成后，利用三维立体成像扫描装置对打磨完成后的工件实物进行360°成像扫描，然后将获取的成像信息发送给控制器进行数据处理，控制器根据接收到的打磨完成后的工件成像信息，分析工件打磨质量。

2.根据权利要求1所述的三维立体成像打磨方法，其特征在于：所述步骤6中，控制器根据接收到的打磨完成后的工件成像信息，分析识别工件表面是否有毛刺残留。

3.根据权利要求2所述的三维立体成像打磨方法，其特征在于：所述控制器根据接收到的打磨完成后的工件成像信息，分析识别工件表面毛刺残留的位置，从而确定待打磨点，然后计算出待打磨点在打磨三维模型中对应的轨迹打磨点，在打磨三维模型中标出所计算出的轨迹打磨点，形成打磨轨迹模型。

4.根据权利要求3所述的三维立体成像打磨方法，其特征在于：所述控制器根据所形成的打磨轨迹模型控制打磨机器人驱动打磨工具再次对工件表面残留的毛刺进行打磨。

5.一种三维立体成像打磨装置，其特征在于：所述打磨系统在对工件进行打磨时按权利要求1-4任一所述的步骤执行打磨操作。

6.根据权利要求5所述的三维立体成像打磨装置，其特征在于：包括装置本体和控制系统；

所述装置本体包括操作台、打磨机器人、打磨工具和三维立体成像扫描装置，所述三维立体成像扫描装置设置在打磨机器人上，所述打磨工具可拆卸的连接在所述打磨机器人末端；

所述控制系统包括控制器和控制面板，所述控制器和控制面板电联接；

所述操作台、三维立体成像扫描装置、打磨机器人和打磨工具均与所述控制器电联接。

7.根据权利要求6所述的三维立体成像打磨装置，其特征在于：所述打磨机器人末端连接有六维力传感器，所述打磨工具可拆卸的连接六维力传感器，所述六维力传感器与所述控制器电联接。

8.根据权利要求7所述的三维立体成像打磨装置，其特征在于：所述打磨工具为浮动恒力打磨工具。

9.根据权利要求6所述的三维立体成像打磨装置，其特征在于：所述操作台的侧面设置有透明的防护罩。

10.根据权利要求9所述的三维立体成像打磨装置，其特征在于：所述防护罩包括靠近操作台的内层壁和远离操作台的外层壁，所述内层壁和外层壁之间形成中空的空间，所述内层壁上均匀密布设置有多个吸尘孔，所述外层壁上设置有排气口，所述排气口通过管道与除尘风机的进气口连接，所述除尘风机的出气口通过管道与除尘器的进气口连接，所述防护罩的下端设置有灰尘清理口，所述灰尘清理口处铰接设置有密封门，所述除尘风机和除尘器均与所述控制器电联接。