[发明专利]一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫

权利要求书

1.一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫，其特征在于：包括仿生足垫基层（1）、仿生足垫中层（2）、仿生足垫下层（3）和触地表层（4）；

仿生足垫基层（1）的基层上表面（11）与基层下表面（12）涂有柔性粘合剂，分别与机器人足底表面、仿生足垫中层上表面（23）相粘结；

仿生足垫中层（2）包括羽状隔室（22）、椭球状隔室（21）；两侧羽状隔室（22）位于椭球状隔室（21）的两侧，两侧羽状隔室（22）分别向内侧弯曲包绕着椭球状隔室（21），并呈对称分布；椭球状隔室（21）呈横向的扁平状，扁率为0.5—0.7；羽状隔室（22）的羽状隔室前侧壁（221）与羽状隔室后侧壁（222）凸向机器人行走方向，羽状隔室（22）一个侧面呈上宽下窄的鸟翼状，相对侧面呈上宽下窄的月牙状，由下往上该羽状隔室（22）横截面面积逐渐增大；羽状隔室（22）中填充粘弹性填充物，椭球状隔室（21）中填充具有多孔结构的粘弹性填充物，粘弹性填充物中孔的直径从下往上呈逐渐增大的规律分布；椭球状隔室（21）内壁开设螺旋纤维槽（212），螺旋纤维槽（212）内置刚性的胶原纳米纤维束；

仿生足垫下层（3）内部开设封闭的蜂窝状空腔（32），蜂窝状空腔（32）横截面呈正六边形，蜂窝状空腔（32）与蜂窝状空腔（32）之间呈等距均匀分布，蜂窝状空腔（32）内部填充粘弹性填充物（5）；仿生足垫下层（3）的仿生足垫下层上表面（31）和仿生足垫下层下表面（33）涂有柔性粘合剂，分别与仿生足垫中层下表面（24）及触地表层上表面（41）相粘结；

触地表层（4）的触地表层下表面（42）开设网格状花纹（43）。

2.根据权利要求1所述的一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫，其特征在于：所述的仿生足垫基层（1）的厚度为1±0.5mm；仿生足垫中层（2）的厚度为1.5±0.5cm；仿生足垫下层（3）的厚度为3±0.5mm；触地表层（4）的厚度为2±0.5mm。

3.根据权利要求1所述的一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫，其特征在于：所述的仿生足垫基层（1）的材质是与足底筋膜力学性能相当的材料；仿生足垫中层（2）的基层材料选用多孔乳胶材料。

4.根据权利要求1所述的一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫，其特征在于：所述的仿生足垫基层（1）的材质、仿生足垫下层（3）的材质和触地表层（4）的材质均为Ecoflex 0050硅胶。