[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种能够自动驾驶的车辆(10)，所述车辆包括：

自动驾驶套件(200)，其能附接至所述车辆并能从所述车辆上卸下，所述自动驾驶套件发出用于自动驾驶的指令；

车辆平台(120)，其包括执行所述车辆的多个规定功能的多个功能单元；以及

车辆接口盒(111A、111B)，其与所述自动驾驶套件通信，并根据来自所述自动驾驶套件的指令向所述功能单元发出控制指令，其中

所述多个功能单元中的一个是使所述车辆转向的转向系统(122A、122B)，

所述转向系统

根据规定基准指定转向速率的极限值(S112)，并且

通过所述车辆接口盒向所述自动驾驶套件发送所指定的所述极限值(S113)，以及

所述自动驾驶套件

计算目标转向角以满足从所述转向系统接收到的所述极限值(S214)，并且

通过所述车辆接口盒向所述转向系统发送用于所计算出的转向角的指令(S215)。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述转向系统根据车速切换所述规定基准。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中

所述规定基准是当所述车速低于规定速度时将所述转向速率的所述极限值定义为规定角速度的基准。

4.根据权利要求3所述的车辆，其中

所述规定角速度的值为0.4rad/s。

5.根据权利要求2所述的车辆，其中

所述规定基准是，当所述车速超过规定速度时，所述转向速率的所述极限值满足所述车速与所述转向速率的所述极限值之间的预定关系的基准。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆，其中

所述规定速度的值为10km/h。

7.根据权利要求2所述的车辆，其中

所述规定基准是预先确定以将所述车辆的横向加加速度设定为低于规定加加速度的基准。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中

所述规定加加速度的值为2.94m/s³。