[发明专利]一种多功能水面智能机器人

说明书

本发明公开了一种多功能水面智能机器人，其特征在于:包括双船体、捕捞机构、图像识别和路径规划系统、水质检测系统、物料喷洒系统和驱动控制系统；其中，由安装在双船体尾部的驱动控制系统来驱动双船体运行，双船体由两个平行对称设置的单船体连接后组成，在双船体前部的上方设置图像识别和路径规划系统，在双船体的前部安装捕捞机构，在双船体的中部安装水质检测系统，在双船体的后部安装物料喷洒系统；连接桥安装在两个单船体的内侧。本发明的一种小型水域环境水质监测及调控水面机器人，能够进行图像识别和自主路径规划，具有自动捕捞水面漂浮物(包括蓝藻等有害生物)、水质检测、喷洒药品或饲料等功能。

技术领域：

本发明涉及视觉图像实时处理应用的机器人技术领域，尤其涉及一种多功能水面智能机器人。

背景技术：

我国小型水产养殖技术的快速发展，人们健康意识不断增加，对鱼虾类水产品的需求快速增加。为适应市场的需求，我国水产养殖面积不断扩大，各类水产品的产量快速增加，由此也带来各种水域水质下降、水质污染等问题。为了水产养殖业的健康发展，国家实施水产绿色健康养殖，推出了生态健康养殖、尾水治理、用药减量、饲料替代杂鱼和种业质量提升五大行动。

目前，影响小型水域环境的主要有水面漂浮物、蓝藻、水葫芦等水生有害物，过度使用调节剂等。为解决小型水域存在的污染问题，迫切需要小型灵活、自动化程度高适应性强的水面智能机器人，实现水域快速自动清洁、水质实时监测与调控。因此，展开小型水域环境水质检测及调控研究与产品的研发具有重要的工程应用价值。

发明内容：

本发明针对现有技术的不足和缺陷，主要针对养殖水域中传统的水质检测及人工养殖效率低下的问题，发明了一种小型水域环境水质监测及调控水面机器人，能够进行图像识别和自主路径规划，具有自动捕捞水面漂浮物(包括蓝藻等有害生物)、水质检测、喷洒药品或饲料等功能。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种多功能水面智能机器人，其特征在于:包括双船体、捕捞机构、图像识别和路径规划系统、水质检测系统、物料喷洒系统和驱动控制系统；其中，由安装在双船体尾部的驱动控制系统来驱动双船体运行，双船体由两个平行对称设置的单船体连接后组成，在双船体前部的上方设置图像识别和路径规划系统，在双船体的前部安装捕捞机构，在双船体的中部安装水质检测系统，在双船体的后部安装物料喷洒系统；连接桥安装在两个单船体的内侧。

在一个实施例中，在所述双船体的外侧安装紫外线灯。

在一个实施例中，在所述双船体的顶部设有太阳能板机构，以太阳能作为补充能源进行供能。

在一个实施例中，在所述双船体的内腔设有能源系统。

在一个实施例中，所述捕捞机构包括网兜框架和安装在网兜框架上的捕捞网，通过船体前行将漂浮于水面上的垃圾装入捕捞网内，网兜框架安装在所述双船体前部。

在一个实施例中，所述图像识别及路径规划系统包括视觉识别装置和防水盒；在视觉识别装置中包含摄像机、树莓派和摄像机支架，摄像机支架安装在所述双船体前部，摄像机安装在摄像机支架上并保持固定俯角和高度，以获得一定视觉范围，由摄像机捕捉视觉范围内的图像并传输给树莓派。