[发明专利]一种张拉整体四足机器人

权利要求书

1.一种张拉整体四足机器人，其特征在于，包括脊柱结构和肢体结构，肢体结构设于脊柱结构的两端，脊柱结构包括多组依次连接的脊柱单元，每一脊柱单元包括多个脊柱杆件，每一脊柱单元的多个脊柱杆件呈锥型布置，且相邻两脊柱单元通过柔性件张拉连接；肢体结构包括多个间隔设定距离设置的肢体杆件，相邻两肢体杆件通过第二柔性件张拉连接；脊柱结构中位于端部的脊柱单元同肢体杆件通过第三柔性件张拉连接；

所述肢体结构包括三根竖向第一肢体杆件，相邻两第一肢体杆件之间设置第二肢体杆件，第二肢体杆件与第一肢体杆件相互垂直，第二肢体杆件与同其两侧的第一肢体杆件通过所述第二柔性件张拉连接；

三根第一肢体杆件所在平面的两侧分别设置第三肢体杆件，两第三肢体杆件的端部分别同外侧的两第一肢体杆件、第二肢体杆件的端部连接。

2.根据权利要求1所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，每一所述脊柱单元包括四根所述的脊柱杆件，四根脊柱杆件一端共同连接至公共端，多组脊柱单元依次排列设置，相邻两脊柱单元的脊柱杆件相对于公共端的端部通过第一柔性件张拉连接。

3.根据权利要求2所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，所述脊柱结构包括至少两组所述的脊柱单元，一侧脊柱单元内侧的多组脊柱单元公共端设置延伸杆，脊柱单元延伸杆与同其相邻的脊柱单元的脊柱杆件远离公共端的端部通过第四柔性件张拉连接。

4.根据权利要求2所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，所述脊柱单元中四根所述的脊柱杆件构成四棱锥的四条边。

5.根据权利要求1所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，位于中部的第一肢体杆件短于两侧的第一肢体杆件长度，两侧第一肢体杆件的长度相同。

6.根据权利要求1所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，所述第二肢体杆件共设有四根，四根第二肢体杆件设于中部第一肢体杆件的两侧，所述第三肢体杆件位于上下两侧第二肢体杆件的中间位置；

中部第一肢体杆件的长度长于上下两侧第二肢体杆件之间的距离。

7.根据权利要求1所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，所述第二肢体杆件的延长线位于所述脊柱单元相邻两脊柱杆件之间；所述第三肢体杆件与部分脊柱杆件在同一平面设置。

8.根据权利要求1所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，靠近所述肢体结构的所述脊柱单元的各脊柱杆件端部分别同所述第二肢体杆件、所述第三肢体杆件的端部连接。

9.根据权利要求1所述的一种张拉整体四足机器人，其特征在于，所述第三肢体杆件的长度大于所述脊柱单元的宽度；

所述脊柱单元的高度与中部第一肢体杆件的长度相同；或者，脊柱单元的高度大于或等于中部第一肢体杆件的长度。