[发明专利]一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置

权利要求书

1.一种基于二次搜索的地图寻路方法，其特征在于，所述方法包括：

确定寻路的起始节点和终止节点；

采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；

基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；

根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；

针对每个分段子路径，采用预设第二优先函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优先函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，优先函数表示如下：

f(n)＝g(n)+w*h(n)

其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。

3.一种基于二次搜索的地图寻路装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定寻路的起始节点和终止节点；

第一寻路模块，用于采用预设第一优先函数进行次优搜索寻路，得到第一寻路路径，其中，所述第一优先函数中的第一搜索权重不小于第一阈值；

第二确定模块，用于基于所述第一寻路路径中节点到目标直线的距离，确定至少一个目标节点，所述目标节点到所述目标直线的距离是预设范围内节点到所述目标直线的距离中的极大值；所述目标直线是所述起始节点和所述终止节点所确定的直线；

划分模块，用于根据所述起始节点、所述目标节点和所述终止节点进行路径划分，得到多个分段子路径；

第二寻路模块，用于针对每个分段子路径，采用预设第二优先函数进行次优搜索寻路，得到每个分段子路径的第二寻路路径，并将各第二寻路路径依次拼接，得到最终寻路路径，其中，所述第二优先函数中的第二搜索权重不大于第二阈值。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，优先函数表示如下：

f(n)＝g(n)+w*h(n)

其中，f(n)表示节点n的寻路成本、g(n)表示已知的从起始节点到当前节点n的路程，h(n)表示当前节点n到终止节点的估计距离，w表示搜索权重。

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1或2所述的方法步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1或2所述的方法步骤。