[发明专利]一种图像的角点检测方法及装置

权利要求书

1.一种图像的角点检测方法，其特征在于，包括：

获得第一灰度图片，所述第一灰度图片是由图片经过图像处理后获得的；

在所述第一灰度图片中选取任意一像素点，以该像素点为中心创建第一窗口，根据所述第一窗口获得第一灰度值；

将所述第一窗口在所述第一灰度图片中移动后得到第二窗口，根据所述第二窗口获得第二灰度值；

根据所述第一灰度值和所述第二灰度值计算出第一特征值和第二特征值；

分别计算所述第一特征值与所述第二特征值的乘积得到第一特征结果，计算所述第一特征值的平方得到第二特征结果，计算所述第二特征值的平方得到第三特征结果；

将所述第一特征结果与第一参数值相乘得到第一分数值，所述第二特征结果与第二参数值相乘得到第二分数值，所述第三特征结果与第三参数值相乘得到第三分数值，第一、第二和第三参数值为预先确定的参数值；

将第一、第二和第三分数值相加，得到像素点分数值；

若所述像素点分数值大于第一预定阈值，则将该像素点确定为所述第一灰度图片的角点。

2.根据权利要求1所述的图像的角点检测方法，其特征在于，所述在所述第一灰度图片中选取任意一像素点，该方法包括：

所述第一灰度图像有N排M列，有N*M个像素点；

选取所述第一灰度图片第一排左边第一个像素点为第一像素点，第一排左边第二个像素点为第二像素点，第一排最后一个像素点为第M像素点；

选取所述第一灰度图片第二排左边第一个像素点为第M+1像素点；第二排最后一个像素点为第2*M像素点；

重复上述步骤直到选取所述第一灰度图片第N排最后一个像素点为第N*M像素点。

3.根据权利要求1所述的图像的角点检测方法，其特征在于，所述将所述第一窗口在所述第一灰度图片中移动后得到第二窗口，该方法包括：

将所述第一窗口在所述第一灰度图片中向右移动u像素，向下移动v像素，得到第二窗口。

4.根据权利要求1所述的图像的角点检测方法，其特征在于，所述若所述像素点分数值大于第一预定阈值，则将该像素点确定为所述第一灰度图片的角点，该方法包括：

若所述像素点分数值大于15000，则将该像素点确定为所述第一灰度图片的角点。

5.根据权利要求1所述的图像的角点检测方法，其特征在于，所述将第一、第二和第三分数值相加，得到像素点分数值后，该方法还包括：

若所述像素点分数值小于-15000，则将该像素点确定为所述第一灰度图片的边缘；

该方法还包括：

若所述像素点分数值的绝对值小于15000，则将该像素点确定为所述第一灰度图片的平坦区。

6.一种图像的角点检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于获得第一灰度图片，所述第一灰度图片是由图片经过图像处理后获得的；

窗口处理模块，用于在所述第一灰度图片中选取任意一像素点，以该像素点为中心创建第一窗口，根据所述第一窗口获得第一灰度值；

所述窗口处理模块，还用于将所述第一窗口在所述第一灰度图片中移动后得到第二窗口，根据所述第二窗口获得第二灰度值；

计算模块，用于根据所述第一灰度值和所述第二灰度值计算出第一特征值和第二特征值；

所述计算模块，还用于分别计算所述第一特征值与所述第二特征值的乘积得到第一特征结果，计算所述第一特征值的平方得到第二特征结果，计算所述第二特征值的平方得到第三特征结果；

所述计算模块，还用于将所述第一特征结果与第一参数值相乘得到第一分数值，所述第二特征结果与第二参数值相乘得到第二分数值，所述第三特征结果与第三参数值相乘得到第三分数值，第一、第二和第三参数值为预先确定的参数值；

所述计算模块，还用于将第一、第二和第三分数值相加，得到像素点分数值；

判断模块，用于若所述像素点分数值大于第一预定阈值，则将该像素点确定为所述第一灰度图片的角点。