[发明专利]一种建筑施工用移动式砖块铺设机器人系统以及控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人(310)；定位测量系统(100)；以及机器人控制系统(200)，其中所述定位测量系统(100)包括至少一个定位测量设备(110～140)，所述定位测量设备(110～140)设置于预定场地，用于确定所述机器人(310)在所述预定场地内的第一位置信息，并且所述机器人控制系统(200)用于根据所述第一位置信息，对所述机器人(310)进行控制，其特征在于，

所述机器人(310)上设置有机器人定位棱镜(313)，用于确定所述机器人(310)的位置，并且

所述定位测量设备(110～140)包括：

扫描测距装置(111)，用于测量所述机器人定位棱镜(313)相对于所述定位测量设备(110～140)的第二位置信息，其中所述第二位置信息包括所述机器人定位棱镜(313)与所述定位测量设备(110～140)之间的距离以及所述机器人定位棱镜(313)相对于所述定位测量设备(110～140)的偏转角度；以及

控制器(112)，与所述扫描测距装置(111)连接，用于根据所述第二位置信息确定所述机器人(310)在所述预定场地内的所述第一位置信息。

2.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

利用设置于预定场地的定位测量设备(110～140)确定机器人(310)在所述预定场地内的第一位置信息；以及

根据所述第一位置信息对所述机器人(310)进行控制，并且其中

利用所述定位测量设备(110～140)确定机器人(310)在所述预定场地内的第一位置信息的操作，包括：

利用所述定位测量设备(110～140)的扫描测距装置(111)，测量设置于所述机器人(310)的机器人定位棱镜(313)相对于所述定位测量设备(110～140)的第二位置信息，其中所述第二位置信息包括所述机器人定位棱镜(313)与所述定位测量设备(110～140)之间的距离以及所述机器人定位棱镜(313)相对于所述定位测量设备(110～140)的偏转角度；以及

根据所述第二位置信息确定所述机器人(310)在所述预定场地内的所述第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述扫描测距装置(111)包括：激光发射器(1111)、激光接收器(1112)以及驱动电机(1113、1114)，并且其中

利用所述定位测量设备(110～140)的扫描测距装置(111)，测量所述第二位置信息的操作，包括：

利用所述驱动电机(1113、1114)驱动所述扫描测距装置(111)的激光发射器(1111)和激光接收器(1112)进行旋转；

根据所述激光发射器(1111)向所述机器人定位棱镜(313)发射光束的时刻以及所述激光接收器(1112)从所述机器人定位棱镜(313)接收所述光束的时刻之间的时间差，确定所述机器人定位棱镜(313)与所述定位测量设备(110～140)之间的距离；以及

根据所述驱动电机(1113、1114)在发射所述光束或接收所述光束时的旋转角，确定所述机器人定位棱镜(313)相对于所述定位测量设备(110～140)的偏转角度。