[发明专利]一种图像采集设备的数据处理方法、系统及装置

权利要求书

1.一种图像采集设备的数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一图像中各特征点的图像位置信息，确定待标定设备的畸变参数的初始值，其中，所述第一图像为：所述待标定设备针对棋盘格图卡以第一采集角度采集的图像；

针对每一第二图像，利用该第二图像中各特征点的图像位置信息以及去畸变操作，确定该第二图像中各特征点在该第二图像对应的图像物理坐标系下的去畸变位置信息，其中，第二图像为所述待标定设备针对棋盘格图卡以第二采集角度采集的图像，不同第二图像对应不同第二采集角度；

基于所述棋盘格图卡中各空间点在预设空间坐标系下的空间位置信息，确定各空间点在各第二图像对应的图像物理坐标系下的投影位置信息，所述空间点与所述第二图像中各特征点存在对应关系；

利用各第二图像中各特征点对应的去畸变位置信息、各空间点对应的投影位置信息以及所述畸变参数的初始值，确定所述待标定设备的标定参数的标定值，其中，所述标定参数包括所述畸变参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述畸变参数包括畸变中心和畸变系数；

所述基于第一图像中各特征点的图像位置信息，确定待标定设备的畸变参数的初始值的步骤，包括：

基于第一图像中各特征点的图像位置信息以及八点算法，确定待标定设备的畸变中心的位置初始值；

基于预设畸变半径拟合算法以及第一图像中各特征点对应的畸变半径比值，确定出所述待标定设备的畸变系数的初始值，其中，畸变半径比值为：所对应第一图像中特征点对应的畸变前半径值与畸变后半径值的比值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设畸变半径拟合算法的表达式为：

其中，所述Ru表示第一图像中特征点对应的畸变前半径值；所述Rd表示第一图像中特征点对应的畸变后半径值；k1、k2、k3、k4、k5以及k6表示畸变系数。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述标定参数的标定值包括：所述待标定设备的焦距的标定值；

所述利用各第二图像中各特征点对应的去畸变位置信息、各空间点对应的投影位置信息以及所述畸变参数的初始值，确定所述待标定设备的标定参数的标定值的步骤，包括：

利用各第二图像中各特征点对应的去畸变位置信息、各空间点对应的投影位置信息以及所述畸变参数的初始值，确定所述待标定设备的标定参数的目标值；

将所述待标定设备的标定参数中除所述待标定设备的焦距外的其他标定参数的目标值，确定为其他标定参数的标定值；利用预先构建的焦距修正公式对所述待标定设备的焦距的目标值进行修正，确定所述待标定设备的焦距的标定值。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述利用预先构建的焦距修正公式对所述待标定设备的焦距的标定值进行修正，确定所述待标定设备的焦距的标定值的步骤之前，所述方法还包括：

构建所述焦距修正公式的过程，其中，所述过程包括：

获得测距设备所采集的第一空间点和第二空间点之间的真实距离；

获得各参照采集设备针对所述第一空间点和所述第二空间点所采集的正面图像中、第一空间点对应的第一位置信息和第二空间点对应的第二位置信息；

针对每一参照采集设备，基于该参照采集设备的标定参数的值、该参照采集设备所采集正面图像中第一空间点对应的第一位置信息和第二空间点对应的第二位置信息，以及该参照采集设备采集正面图像时距离所述第一空间点的第一距离以及距离所述第二空间点的第二距离，确定该参照采集设备所对应的第一空间点对应的转换空间位置信息和第二空间点对应的转换空间位置信息，其中，该参照采集设备的标定参数的值包括：该参照采集设备的焦距的标定值；

针对每一参照采集设备，利用该参照采集设备所对应的第一空间点对应的转换空间位置信息和第二空间点对应的转换空间位置信息，确定第一空间点和第二空间点之间的转换距离；

基于所述真实距离以及各参照采集设备对应的第一空间点和第二空间点之间的转换距离，确定所述焦距修正公式。