[发明专利]一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法

说明书

本发明涉及驾驶安全技术领域，尤其是一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法，包括下述步骤：S1.获取观光车的信息数据、观光车的行驶状态信息数据及路面情况信息数据；S2.根据步骤S1的数据获取所述观光车的稳态响应，且根据所述观光车的稳态响应、所述观光车的信息数据及所述观光车的行驶状态信息数据分别获得横向方向的强化距离碰撞时间TTC₁及纵向方向的强化距离碰撞时间TTC₂；S3.当所述强化距离碰撞时间TTC₁与所述强化距离碰撞时间TTC₂之间的差值小于预设的时间值，且所述强化距离碰撞时间TTC₁与所述强化距离碰撞时间TTC₂均小于碰撞阈值时，观光车与障碍物发生碰撞。本发明能够根据路面的情况计算强化距离碰撞时间，保证观光车避免与障碍物碰撞。

技术领域

本发明涉及驾驶安全技术领域，尤其是一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法。

背景技术

AEB系统采用雷达测出与前车或者障碍物的距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。

而观光车主要行驶区域为旅游区，有必要考虑路面颠簸和坡度的影响，但是常规的AEB系统对于路面的情况并没有考虑，因此常规的AEB系统并不能够很好地适用于观光车。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法，能够根据路面的情况计算强化距离碰撞时间，保证观光车避免与障碍物碰撞。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种考虑路面情况的观光车AEB的计算方法，包括下述步骤：

S1.获取观光车的信息数据、观光车的行驶状态信息数据及路面情况信息数据；

S2.根据步骤S1的数据获取所述观光车的稳态响应，且根据所述观光车的稳态响应、所述观光车的信息数据及所述观光车的行驶状态信息数据分别获得横向方向的强化距离碰撞时间TTC₁及纵向方向的强化距离碰撞时间TTC₂；

S3.当所述强化距离碰撞时间TTC₁与所述强化距离碰撞时间TTC₂之间的差值小于预设的时间值，且所述强化距离碰撞时间TTC₁与所述强化距离碰撞时间TTC₂均小于碰撞阈值时，所述观光车与障碍物发生碰撞。

进一步地，所述观光车的信息数据、所述观光车的行驶状态信息数据及所述路面情况信息数据获得所述观光车的运动状态计算方式：

式中，m为所述观光车的总质量，m₁为所述观光车前轴的质量，m₂为所述观光车后轴的质量，J₁为所述观光车的车身绕质心的转动惯量，c₁为所述观光车的后轮胎阻尼，c₂为所述观光车的后悬阻尼，c₃为所述观光车的前轮胎阻尼，c₄为所述观光车的前悬阻尼，k₁为所述观光车的后轮胎刚度，k₂为所述观光车的后悬刚度，k₃为所述观光车的前轮胎刚度，k₄为所述观光车的前悬刚度，F₁为所述观光车的后轮路面谱，F₂为所述观光车的前轮路面谱，a为所述观光车的后轴到质心的距离，b为所述观光车的前轴到质心的距离，u为所述观光车垂直与地面的上下振动幅度，θ为所述观光车绕质心的俯仰振动幅度；

将公式(1)转换为矩阵形式获得：