[发明专利]一种远程触诊设备

说明书

本发明公开了一种远程触诊设备，包括第一机械手、第二机械手、第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元通过无线网络与所述第二控制单元信号连接；所述第一机械手的末端指关节设有压力传感器，所述第一机械手设有感应指关节活动角度的角度传感器；所述第二机械手的末端指关节设有触觉发生器，所述第二机械手设有驱动指关节转动的步进电机。本发明通过医疗助手穿戴第一机械手进行触诊，第一机械手的指关节活动情况和医疗助手手指的触压信号传输第二机械手，医疗专家穿戴的第二机械手还原第一机械手的关节活动和触压情况，不需要构件复杂的人体组织模型，触诊的过程中医疗专家可以实时获得触感信号，便于触诊过程的实时交流。

技术领域

本发明涉及远程医疗技术领域，特别涉及一种远程触诊设备。

背景技术

远程医疗通过计算机技术、遥感、遥测、遥控技术为依托，充分发挥大医院或专科医疗中心的医疗技术和医疗设备优势，对医疗条件较差的边远地区、海岛或舰船上的伤病员进行远距离诊断、治疗和咨询。目前，远程医疗技术已经发展到利用高速网络进行数字、图像、语音的综合传输，并且实现了实时的语音和高清晰图像的交流，但是远程触诊技术仍然存在诸多不足，无法满足远程医疗的需要。现有技术中的远程触诊设备需要医生通过远程操作触诊机器人在病人端实施触诊，然后根据触诊过程中的碰撞检测与形变构建人体组织模型，由于碰撞检测与形变计算模型分离，并且需要构建人体组织模型，使得触诊设备的系统复杂。医生在远程操作触诊机器人的过程中，如果发生网络延迟容易，容易造成对患者造成二次伤害。另外，医生在操作时不能实时获得触感，从而无法感知施力的大小，也容易对患者施力过大而造成二次伤害，也不利于触诊过程的实时交流。

发明内容

针对上述现有技术，本发明在于提供一种远程触诊设备，通过医疗助手穿戴第一机械手进行触诊，第一机械手的指关节活动情况和医疗助手手指的触压信号传输第二机械手，医疗专家穿戴的第二机械手还原第一机械手的关节活动和触压情况，不需要构件复杂的人体组织模型，在网络延迟时不会对患者造成二次伤害，并且触诊的过程中医疗专家可以实时获得触感信号，便于触诊过程的实时交流。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种远程触诊设备，包括第一机械手、第二机械手、第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元通过无线网络与所述第二控制单元信号连接；所述第一机械手用于固定在医疗助理手上，所述第一机械手的末端指关节设有用于感应医疗助理手指末端受压的压力传感器，所述第一机械手设有感应指关节活动角度的角度传感器，所述压力传感器、所述角度传感器与所述第一控制单元信号连接；所述第二机械手用于固定在医疗专家手上，所述第二机械手的末端指关节设有用于对医疗专家手指末端产生压力的触觉发生器，所述第二机械手设有驱动指关节转动的步进电机，所述触觉发生器、步进电机与所述第二控制单元信号连接。

进一步的，所述第一机械手和第二机械手均安装在基座上，所述基座设有固定住人体手掌的绑带，所述第一机械手和第二机械手的末端指关节设有C形夹。

进一步的，所述第一机械手和第二机械手的手指具有至少3个指关节。

进一步的，所述C形夹设有粘附层。

进一步的，所述触觉发生器包括套管、弹簧、活塞柱和第二压力传感器，所述活塞柱滑动连接在所述套管内，所述弹簧设于所述套管内用于将所述活塞柱向内拉动，所述活塞柱端部设有所述第二压力传感器，所述套筒通过第一管道与液压罐连通，所述液压罐与液压泵的输出端连通，所述液压泵的输入端与缓存罐连通，所述第一管道设有电磁三通阀，所述电磁三通阀的旁路通过旁通管与所述缓冲罐连通，所述第二压力传感器、电磁三通阀和液压泵均与所述第二控制单元信号连接。

进一步的，所述第一压力传感器为触觉传感器，所述触觉发生器的数量为若干个，若干所述触觉发生器通过安装件固定在所述第二机械手上。

进一步的，所述安装件包括安装板和连接板，所述连接板设于所述安装板的两侧，所述安装板与第二机械爪的C形夹连接。