[发明专利]基于动态角点定位的SD卡位姿检测方法

说明书

本发明公开了一种基于动态角点定位的SD卡位姿检测方法，属于数字图像处理技术领域。所述方法包括步骤一：使用基于统计决策的动态角点定位算法动态定位Pocket区域；步骤二：使用基于粗定位的自适应阈值分割方法对步骤一定位的Pocket区域进行图像分割，提取出SD卡轮廓；步骤三：通过分析SD卡在Pocket区域中的相对位置检测SD卡位姿。本发明公开的基于动态角点定位的SD卡位姿检测方法相比于人工目检，具有更快的检测速度，避免了人工目检可能存在的漏检，而且运行效率高，抗干扰能力强，准确度高并且降低了机械定位误差和料盘制造尺寸公差对SD卡位姿检测的影响，显著提升了图像分割效果。

技术领域

本发明涉及基于动态角点定位的SD卡位姿检测方法，属于数字图像处理技术领域。

背景技术

在SD卡(Secure Digital Memory Card)彩喷生产环节中，需要将SD卡从料盘翻转至金属打印盘中，再在其卡面彩喷logo、型号、容量和性能参数等标识图案。为了防止SD卡在翻转的过程中被夹紧翻转装置压伤或损坏，就必须确保SD卡在料盘Pocket(限制SD卡位置的料盘卡槽)中处于正确的位姿，如图1所示。目前，料盘内SD卡的位姿是由人工目检来完成，这种方式存在效率低、准确性易受主观因素影响、容易造成视觉疲劳等缺点。

基于机器视觉的检测技术可以克服上述缺点，将其运用到SD卡位姿检测中，能够很好的代替人工目检，提高生产效率和稳定性。如“周小萌,吴静静,安伟.一种鲁棒的非均匀光场中SD卡形态识别算法[J].传感技术学报,2019,32(4):549-554.”在利用定位块进行机械定位的基础上，通过对SD卡表面的金手指进行特征分析，实现随机姿态下SD卡的形态识别，但是机械定位误差和料盘制造尺寸公差会影响到SD卡位置检测准确性。如“张磊,张鑫,贾磊,庄春刚.一种基于形状匹配的零件位置检测技术[J].机电一体化,2018,24(04):52-57.DOI:10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.04.009.”提出了一种基于形状匹配的零件位置检测技术，将零件的两段圆弧边缘作为形状匹配的模板进行目标搜索与定位，再使用两段圆弧进行最小二乘拟合，最终得到目标零件两个圆中心坐标，但是目标识别率不够高。如“程希希,张艳玲,田军委.基于模板匹配的快速角点检测方法[J].计算机工程,2020,46(07):222-227.DOI:10.19678/j.issn.1000-3428.0055021.”通过创建的角点原型滤波核与图像卷积得到角点相似度来剔除响应值较小的伪角点，并在此基础上进行非极大值抑制，利用角点的方向特性提取角点并实现亚像素定位，但是在图像过曝光的情况下存在一定的漏检。

发明内容

为了解决目前SD卡位姿检测过程中存在的检测效率低，检测不准确，目标识别率低，图像过曝光的情况下存在漏检的问题，本发明提供了基于动态角点定位的SD卡位姿检测方法。

本发明的目的在于提供一种基于动态角点定位的SD卡位姿检测方法，所述方法包括以下步骤：

步骤一：使用基于统计决策的动态角点定位算法动态定位Pocket区域；

步骤二：使用基于粗定位的自适应阈值分割方法对步骤一定位的Pocket区域进行图像分割，提取出SD卡轮廓；

步骤三：通过分析SD卡在Pocket区域中的相对位置检测SD卡位姿。

可选的，所述基于统计决策的动态角点定位算法包括步骤：

S1.对Pocket右上、右下、左下3个凸起直角的角点进行预定位；

S2.对预定位存在异常的角点进行矫正，得出Pocket左上角点坐标。

可选的，所述S1角点预定位包括如下步骤：

1)提取直角ROI并使用中值滤波去除直角ROI中的干扰噪声；

2)通过模板匹配粗定位内边缘ROI；