[发明专利]一种基于能耗的无人驾驶HD Map数据分发方法

权利要求书

1.一种基于能耗的无人驾驶HD Map数据分发方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)无人驾驶车辆向云端服务器获取边缘基站信息，包括边缘基站ID、边缘基站位置分布情况、边缘基站带宽和边缘基站缓存的HD Map数据信息；

2)无人驾驶车辆获取自身数据信息，包括HD Map数据存储容量、预装HD Map信息和剩余能量；

3)结合所获取的边缘基站信息和无人驾驶车辆自身数据信息，计算传输区域距离L和目标区域距离L_D；

4)计算最佳传输范围距离L_opt，其中，最佳传输范围是指传输区域距离L内起始的某段范围，即最佳传输范围包含在传输范围内，无人驾驶车辆只有在最佳传输范围内任一边缘基站开始传输HD Map，才能保证其在传输区域及时完成数据传输任务；计算最佳传输范围距离L_opt，包括以下步骤：

4.1)在步骤3)求出的L范围内，在已知边缘基站位置的情况下，从后往前不断查找边缘基站，每次查找一个边缘基站，带宽按最大带宽计算，然后根据其带宽覆盖范围、距离车道距离、缓存目标数据的含量计算出无人驾驶车辆在该边缘基站的传输时间及所能获取的数据量M_i；

4.2)从后往前不断查找边缘基站，累加每个边缘基站的M_i，直至总数据量不小于所需的数据量M_L，即∑M_i≥M_L，记刚好满足条件的边缘基站为Base_max；

4.3)重复步骤4.1)、4.2)，但要把步骤4.1)的带宽按最低带宽来计算，记刚好满足步骤4.2)条件的边缘基站为Base_min；

4.4)Base_max和Base_min之间的范围即为最佳传输范围，其距离即为L_opt；

5)无人驾驶车辆在最佳传输范围L_opt内任一边缘基站开始传输HD Map，确定传输区域各目标边缘基站与对应的数据传输比例，然后完成数据分发工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于能耗的无人驾驶HD Map数据分发方法，其特征在于：在步骤1)中，边缘基站ID是指由所在道路的ID以及道路附近边缘基站的编号组成的字符串ID；边缘基站位置分布情况是指边缘基站在当前道路两边的实际位置，用边缘基站与其最近道路起点的相对位置表示；边缘基站带宽是指边缘基站数据传输数率，包括上行和下行数率；边缘基站缓存的HD Map数据信息是指边缘基站缓存的HD Map数据量。

3.根据权利要求1所述的一种基于能耗的无人驾驶HD Map数据分发方法，其特征在于：在步骤2)中，HD Map数据存储容量是指无人驾驶车辆自身能够缓存的最大HD Map数据量；预装HD Map信息是指车载中已存储的目标区域HD Map数据量；剩余能量是指能支持无人驾驶车辆行驶的剩余能量。