[发明专利]一种无人机沿架空线路自主巡检方法

权利要求书

1.一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于，包括：

移动端APP，所述移动端APP用于通过设置拍照时间、飞行高度、拍照角度、飞行速度等参数自动在导入的杆塔坐标文件中生成含有拍照信息的巡检方案使无人机实现自主飞行；

还包括如下步骤：

步骤S1、无人机的控制端分为两个方面，第一个方面为服务器端，第二个方位为次端；

步骤S2、在执行巡检计划时，首先将导线的杆塔坐标文件导入到移动端，移动端将根据用户自主设置的飞行高度、拍摄角度、拍摄时间、飞行速度等参数自动生成初始拍摄飞行方案；

步骤S3、初始巡检方案设置完毕，将航点信息上传至无人机中，无人机飞行过程中会将自己所在位置信息回传至移动端APP；

步骤S4、系统读取每一个回传点的经度、纬度以及高度并通过公式计算出导线的比载γ：

步骤S5、得出导线的比载γ，通过数据库中存储的当前的弧垂以及该档档距长度，通过公式

步骤S6、然后通过状态方程求出最高温度时的应力：

步骤S7、求出此时温度下的应力后，得到比载和档距，可通过公式求出弧垂：

步骤S8、根据弧垂调整无人机的飞行高度，使导线始终处于无人机镜头的有效拍摄范围中完成巡检。

2.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：所述移动端APP用于实现无人机巡检通电导线的自动化。

3.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：步骤S1中，所述次端中主要存储的是全国的高程信息以及当地导线的材质。

4.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：步骤S2中，所述根据用户自主设置包括使用默认参数。

5.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：步骤S2中，电力巡检时拍摄方式设置为定时拍摄时，则拍摄时间为定时拍摄时间。

6.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：步骤S4中的公式中，q指的是到现单位长度的重量(kg/km)，g为重力加速度，取g＝9.80665m/s²，A为导线的横截面积mm²。

7.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：步骤S5中的公式中，l为该档的档距，单位是m；f为观测到的弧垂，σ为观测到档所在耐张段的代表档距的代表应力。

8.根据权利要求1所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：所述无人机的最大飞行高度设置500m。

9.根据权利要求8所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：所述无人机包括容量为5000mAh的飞行电池，通过飞行电池供电的无人机的飞行续航时间至少为40分钟。

10.根据权利要求9所述的一种无人机沿架空线路自主巡检方法，其特征在于：所述无人机的拍照摄像头设置为1500万像素的高清摄像头。