[发明专利]目标跟随方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种目标跟随方法、装置、设备、系统及存储介质，通过获取用于指示目标跟随设备跟随携带信标组件的目标跟随对象移动的目标跟随任务，基于目标跟随设备的信标定位组件和所述信标组件之间的信息交互，确定出目标跟随对象的第一方位信息，基于目标跟随设备的摄像组件拍摄的多张跟随图像，确定目标跟随对象的第二方位信息，最后根据第一方位信息和第二方位信息，跟随目标跟随对象进行移动。该技术方案中，利用图像识别方式确定的方位信息和信标定位确定的方位信息进行跟随，实现了稳定可靠的用户定位，提高跟随模式的成功率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种目标跟随方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的信息发展，出现了可以应用在各种场景中的机器人。例如，娱乐机器人，无人驾驶车，搬运机器人等。示例性的，搬运机器人在物流场景中，能够基于用户的引导移动到固定位置，从而实现跟随搬运等操作，这就要求搬运机器人具备跟随用户的能力。

在相关技术中，机器人跟随用户移动的方式主要采用图像识别的方式，具体的，机器人在执行跟随任务之前，首先从多角度拍摄待跟随用户的照片，并训练图像识别模型，然后在机器人执行跟随模式时，拍摄待跟随用户的多角度照片，并将其输入到已训练好的图像识别模型中，从而确定出目标跟随用户，并执行跟随过程。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：采用图像识别方式实现跟随功能时，机器人需要将从多角度拍摄到的用户图片输入到机器人识别模型中，且在跟随场景中存在背景颜色与用户衣着颜色相近，或者存在与用户衣着相近的人员干扰，或者运行区域的光线变暗等问题时，均会出现机器人识别待跟随用户失败的现象，从而导致跟随失败。

发明内容

本申请实施例提供一种目标跟随方法、装置、设备、系统及存储介质，用以解决现有图像识别方式实现跟随功能时由于目标识别失败导致跟随失败的问题。

根据本申请的第一方面，本申请实施例提供一种目标跟随方法，包括：

获取目标跟随任务，所述目标跟随任务用于指示目标跟随设备跟随携带信标组件的目标跟随对象移动；

基于所述目标跟随设备的信标定位组件和所述信标组件之间的信息交互，确定出所述目标跟随对象的第一方位信息；

基于所述目标跟随设备的摄像组件拍摄的多张跟随图像，确定所述目标跟随对象的第二方位信息；

根据所述第一方位信息和所述第二方位信息，跟随所述目标跟随对象进行移动。

在第一方面的一种可能设计中，所述信标定位组件包括：对称设置在所述目标跟随设备左右两侧的第一定位组件和第二定位组件；

所述基于所述目标跟随设备的信标定位组件和所述信标组件之间的信息交互，确定出所述目标跟随对象的第一方位信息，包括：

同时向所述第一定位组件和所述第二定位组件发送定位指令；

获取所述第一定位组件基于所述定位指令向所述信标组件发送第一定位请求信号的第一时刻和从所述信标组件接收第一定位响应信号的第二时刻，以及所述第二定位组件基于所述定位指令向所述信标组件发送第二定位请求信号的第三时刻和从所述信标组件接收第二定位响应信号的第四时刻；

根据所述第一时刻、所述第二时刻和信号传播速度，确定所述信标组件与所述第一定位组件之间的第一距离，以及根据所述第三时刻、所述第四时刻和信号传播速度，确定所述信标组件与所述第二定位组件之间的第二距离；

根据所述第一定位组件的方位信息、所述第二定位组件的方位信息、所述第一距离和所述第二距离，确定所述目标跟随对象的第一方位信息。

在第一方面的该种可能设计中，所述方法还包括：