[发明专利]一种用于塔吊的智能控制方法及系统

说明书

本发明提供一种用于塔吊的智能控制方法，涉及塔吊控制技术领域；用于塔吊的智能控制方法包括：S1、获取待作业点的第一位置信息；S2、采用RTK双天线定姿法获取吊臂的姿态信息，并采用RTK双天线定位法获取载重小车的第二位置信息；S3、根据第一位置信息、姿态信息和第二位置信息将载重小车移动至待作业点的正上方；S4、获取吊钩与载重小车之间的第一距离信息；S5、根据第一距离信息、第一位置信息和第二位置信息计算吊钩与待作业点之间的第二距离信息，并根据第二距离信息将吊钩移动至待作业点；本发明还提出用于塔吊的智能控制系统，能够精确的将吊钩移动至待作业点，避免因人为操作失误造成的事故；同时，可以有效降低人力成本，提高生产效益。

技术领域

本发明涉及塔吊控制技术领域，尤其涉及一种用于塔吊的智能控制方法及系统。

背景技术

近年来，随着国家建筑产业的升级改造，装配式建筑得到了大力发展。由于装配式建筑预制部件的重量远高于传统建筑部件，对塔吊承重需求将提升，塔吊市场将迎来结构性调整。受益于此，塔吊的市场需求量将大幅提升。

目前，智能化、数字化等先进技术已经广泛应用于工程机械企业设备中，但在塔机领域的应用并没有系统化，我国的塔吊产品在智能化、数字化、安全性、可靠性等方面与发达国家相比，仍然存在较大的差距。塔吊机上主要的数字化应用装置为仅在驾驶室安装了监控显示屏能够实时观察吊钩附近的情况，远不能够满足塔吊机实现智能化的需求。同时，传统的塔吊机作业方式主要是通过操作员的目视以及两名现场指挥人员的指挥来实现方向和距离的确定，不仅工作效率和作业精度低下，且人力成本较高、安全隐患较大，严重依赖塔吊机操作人员的操作能力。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的至少一个技术问题，提供一种用于智能塔吊的控制方法及系统，提高塔吊的作业精度和效率。

本发明的实施例提供一种用于塔吊的智能控制方法，包括如下步骤：

S1、获取待作业点的第一位置信息；

S2、采用RTK双天线定姿法获取吊臂的姿态信息，并采用RTK双天线定位法获取载重小车的第二位置信息；

S3、根据所述第一位置信息、所述姿态信息和所述第二位置信息将所述载重小车移动至所述待作业点的正上方；

S4、获取吊钩与所述载重小车之间的第一距离信息；

S5、根据所述第一距离信息、第一位置信息和所述第二位置信息计算所述吊钩与所述待作业点之间的第二距离信息，并根据所述第二距离信息将所述吊钩移动至所述待作业点。

在一些优选地实施例中，采用所述RTK双天线定位法获取所述第二位置信息的具体方法如下：

T1、独立基准站播发差分数据；

T2、以GNSS主站天线作为流动站，同时接收相位观测数据和差分数据，通过实时动态载波相位差分定位技术得到GNSS主站天线的瞬时绝对位置；

T3、GNSS副站天线以GNSS主站天线作为基准站，获得GNSS副站天线相对于GNSS主站天线的位置信息，即所述第二位置信息。

在一些优选地实施例中，采用所述RTK双天线定姿法获取所述姿态信息的具体方法如下：

P1、采用相对定位载波相位测量法分别测量位于基线两端的GNSS主站天线和GNSS副站天线同一时刻接收到的第一GNSS载波信号相位和第二GNSS载波信号相位，并根据所述第一GNSS载波信号相位和所述第二GNSS载波信号相位计算所述GNSS主站天线和所述GNSS副站天线的GNSS载波信号相位差；

P2、根据所述GNSS载波信号相位差计算GNSS主站天线与GNSS副站天线构成的基线向量，并根据所述基线向量得到所述吊臂的姿态信息。