[发明专利]一种虚拟人物位移控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种虚拟人物位移控制方法，其特征在于，包括：

通过图像获取设备获取真实人物的步行图像数据，所述步行图像数据包括基于左脚的第一步行图像数据和基于右脚的第二步行图像数据，且所述第一步行图像数据和所述第二步行图像数据以帧为单位进行排序；

计算所述步行图像数据的深度信息，所述深度信息包括基于左脚的第一深度信息和基于右脚的第二深度信息；

获取到当前帧的深度信息时，根据当前帧的第一深度信息和第二深度信息，以及相邻帧的第一深度信息和第二深度信息，计算获得基于左脚的第一深度差和基于右脚的第二深度差；

根据所述第一深度差和所述第二深度差控制投影仪所要投影的虚拟人物的位移量。

2.如权利要求1所述的虚拟人物位移控制方法，其特征在于，所述图像获取设备包括基于左脚的第一红外摄像机和基于右脚第二红外摄像机；

所述通过图像获取设备获取真实人物的步行图像数据之前，包括：

标定所述第一红外摄像机、所述第二红外摄像机和所述投影仪的位置。

3.如权利要求2所述的虚拟人物位移控制方法，其特征在于，计算所述步行图像数据的深度信息之前，包括：

通过正弦光栅投影计算所述第一步行图像数据的相位主值、所述第二步行图像数据的相位主值，并根据所述第一步行图像数据的相位主值获取所述第一步行图像数据的绝对相位，根据所述第二步行图像数据的相位主值获取所述第二步行图像数据的绝对相位。

4.如权利要求3所述的虚拟人物位移控制方法，其特征在于，计算所述步行图像数据的深度信息，包括：

根据所述第一步行图像数据的绝对相位和所述第二步行图像数据的绝对相位进行立体匹配，基于立体匹配结果获得深度值；

基于立体匹配结果进行目标检测，获得左脚脚部坐标和右脚脚部坐标；

根据左脚脚部坐标、右脚脚部坐标和所述深度值，获得基于左脚的深度图和基于右脚的深度图；

根据所述基于左脚的深度图和基于右脚的深度图获得基于左脚的第一深度信息和基于右脚的第二深度信息。

5.如权利要求4所述的虚拟人物位移控制方法，其特征在于，根据所述第一步行图像数据的绝对相位和所述第二步行图像数据的绝对相位进行立体匹配，公式为：

其中，d＝x_left-x_right表示视差值，Z为深度值，D为基线距离，f表示第一红外摄像机和第二红外摄像机的焦距。

6.如权利要求4所述的虚拟人物位移控制方法，其特征在于，基于立体匹配结果进行目标检测，获得左脚脚部坐标和右脚脚部坐标，包括：

通过YOLO模型对立体匹配结果进行定位，获得包括左脚脚部的矩形框坐标值和包括右脚脚部的矩形框坐标值；

其中，所述左脚脚部的矩形框坐标值为所述左脚脚部坐标，所述右脚脚部的矩形框坐标值为所述右脚脚部坐标。

7.如权利要求1至6任一项权利要求所述的虚拟人物位移控制方法，其特征在于，根据所述第一深度差和所述第二深度差控制投影仪所要投影的虚拟人物的位移量，包括：

若所述第一深度差大于所述第二深度差，则以所述第一深度差为所述虚拟人物的位移量；

若所述第二深度差大于所述第一深度差，则以所述第二深度差为所述虚拟人物的位移量。