[发明专利]车辆转向控制的方法、装置、存储介质和设备

权利要求书

1.一种车辆转向控制的方法，其特征在于，包括：

获取用户输入的目标转向角；

判断受控车辆的当前位置是否属于预设的期望行驶轨迹；

若所述受控车辆的当前位置属于所述期望行驶轨迹，根据所述目标转向角控制所述受控车辆转向；

若所述受控车辆的当前位置不属于所述期望行驶轨迹，以受控车辆跟随所述期望行驶轨迹、且消耗能量最小为求解目标进行二次规划求解，得到当前时刻的转向角修正量；

所述以受控车辆跟随所述期望行驶轨迹、且消耗能量最小为优化目标进行二次规划求解，得到当前时刻的转向角修正量，包括：

根据所述受控车辆的状态空间方程和所述车辆的当前状态值，建立目标函数；其中，所述目标函数的自变量包括当前时刻的转向角增量和预设的控制时域内多个时刻的转向角增量；所述目标函数的函数值表征所述受控车辆在预设的预测时域内实际行驶轨迹相对于所述期望行驶轨迹的偏离程度，以及表征在所述控制时域内所述受控车辆转向所消耗能量的额度；所述控制时域为当前时刻之后的第一时长；所述预测时域为当前时刻之后的第二时长；

在预设的约束条件下，以所述目标函数的函数值为求解目标，对所述目标函数进行二次规划求解，得到目标自变量值；其中，所述目标自变量值，为所述目标函数的函数值达到极小值时所述目标函数的自变量的数值；

根据所述目标自变量值中包含的当前时刻的转向角增量，以及前一时刻所述受控车辆的转向角控制量计算得到所述当前时刻的转向角控制量；其中，所述转向角控制量为对应时刻的目标转向角与转向角修正量之和；

根据所述当前时刻的转向角控制量和所述目标转向角计算得到所述当前时刻的转向角修正量；

检测所述车辆的实际横摆角速度和预设的理想角速度的差值是否在预设的偏差范围内；

若所述差值不在所述偏差范围内，基于差扭矩控制策略确定第一扭矩和第二扭矩；其中，所述第一扭矩不等于所述第二扭矩；

根据所述目标转向角和所述转向角修正量控制所述受控车辆的转向轮进行转向，并控制所述受控车辆的第一轮毂电机输出第一扭矩，控制所述受控车辆的第二轮毂电机输出第二扭矩，以获得附加横摆力矩，两个轮毂电机位于前轮左右两边。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断受控车辆的当前位置是否属于预设的期望行驶轨迹，包括：

利用位置传感器采集所述受控车辆在世界坐标系中的横坐标和纵坐标；

根据所述受控车辆的所述横坐标和所述纵坐标判断所述受控车辆的当前位置是否属于所述期望行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于差扭矩控制策略确定第一扭矩和第二扭矩，包括：

检测所述受控车辆的车辆状态信息，以及所述受控车辆当前位置的道路状态信息；

根据所述车辆状态信息和所述道路状态信息确定扭矩分配量；

根据所述扭矩分配量以及预设的总输出扭矩，确定第一扭矩和第二扭矩。