[发明专利]用于自主车辆导航的众包和分发稀疏地图以及车道测量

权利要求书

1.一种用于沿着路段自主导航车辆的系统，所述系统包括：

至少一个处理设备，被配置为：

接收稀疏地图模型，其中所述稀疏地图模型包括沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示，每个线表示表示沿着与所述路面特征基本对应的所述路段的路径；

从相机接收代表所述车辆的环境的至少一个图像；

分析所述稀疏地图模型和从相机接收的所述至少一个图像以确定所述车辆相对于沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示的纵向位置的当前位置；以及

基于对所述稀疏地图模型和从相机接收的所述至少一个图像的分析来确定车辆的自主导航响应。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述路面特征包括道路边缘或车道标记。

3.如权利要求1所述的系统，其中，确定所述车辆相对于沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示的纵向位置的当前位置是基于对所述至少一个图像中至少一个辨识的地标的识别。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被配置为基于所述车辆相对于所述纵向位置的预期位置和所述车辆相对于所述纵向位置的当前位置确定估计的偏移。

5.如权利要求4所述的系统，其中，所述自主导航响应还基于所述估计的偏移。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被配置为基于所述自主导航响应来调整所述车辆的操纵系统。

7.一种用于沿着路段自主导航车辆的方法，所述方法包括：

接收稀疏地图模型，其中所述稀疏地图模型包括沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示，每个线表示表示沿着与所述路面特征基本对应的路段的路径；

从相机接收代表所述车辆的环境的至少一个图像；

分析所述稀疏地图模型和从相机接收的所述至少一个图像以确定所述车辆相对于沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示的纵向位置的当前位置；以及

基于对所述稀疏地图模型和从相机接收的所述至少一个图像的分析来确定车辆的自主导航响应。

8.如权利要求7所述的方法，其中，确定所述车辆相对于沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示的纵向位置的当前位置是基于对所述至少一个图像中至少一个辨识的地标的识别。

9.如权利要求8所述的方法，还包括：基于所述车辆相对于所述纵向位置的预期位置和所述车辆相对于所述纵向位置的当前位置确定估计的偏移。

10.如权利要求9所述的方法，其中，所述自主导航响应还基于所述估计的偏移。

11.如权利要求7所述的方法，还包括：基于所述自主导航响应调整所述车辆的操纵系统。

12.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由车辆的至少一个处理设备执行时使得所述设备：

接收稀疏地图模型，其中所述稀疏地图模型包括沿着路段延伸的路面特征的至少一个线表示，每个线表示表示沿着与所述路面特征基本对应的所述路段的路径；

从相机接收代表所述车辆的环境的至少一个图像；

分析所述稀疏地图模型和从相机接收的所述至少一个图像以确定所述车辆相对于沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示的纵向位置的当前位置；以及

基于对所述稀疏地图模型和从相机接收的所述至少一个图像的分析来确定车辆的自主导航响应。

13.如权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述路面特征包括道路边缘或车道标记。

14.如权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中，确定所述车辆相对于沿着所述路段延伸的路面特征的至少一个线表示的纵向位置的当前位置是基于对所述至少一个图像中至少一个辨识的地标的识别。