[发明专利]一种交通流轨迹生成方法、车辆和横向控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，其特征在于，步骤包括：

(1)对本车前方的目标车进行选择，若目标车的纵向位置posX第一预设距离，则选取该目标车作为候选目标车；然后根据候选目标车的类型对候选目标车进行过滤，若候选目标车类型为小汽车或大卡车，则保留该候选目标车；否则，则剔除该候选目标车；最终得到过滤后的候选目标车集合S，转至执行步骤(2)；其中，在确定目标车位置时，以本车前保险杠中心为坐标原点建立X-Y坐标系；

(2)根据候选目标车的横向位置posY的大小和车道属性将候选目标车集合S划分为本车道候选目标车集合S1、左车道候选目标车集合S2和右车道候选目标车集合S3；

若-a＜posY＜a，则将该候选目标车加入本车道候选目标集合S1；

若-a-3.5＜posY＜b-3.5，则将该候选目标车加入左车道候选目标集合S2；

若-b+3.5＜posY＜a+3.5，则将该候选目标车加入右车道候选目标集合S3；随后转至执行步骤(3)；其中，a和b表示目标车换道过程中目标车有效轨迹点的横向最大距离，0.5≤a≤1.25，0.5≤b≤1.25；

(3)判断上一帧的本车道位置点集合SC1_n-1、左车道位置点集合SC2_n-1和右车道位置点集合SC3_n-1是否为空，若为空，则将本车道候选目标车集合S1、左车道候选目标车集合S2和右车道候选目标车集合S3中的各目标车的位置(posX，posY)分别加入到对应的本车道位置点集合SC1_n-1、左车道位置点集合SC2_n-1和右车道位置点集合SC3_n-1中，即生成当前的本车道位置点集合SC1_n、左车道位置点集合SC2_n和右车道位置点集合SC3_n，转至执行步骤(4)；否则，先将本车道位置点集合SC1_n-1、左车道位置点集合SC2_n-1和右车道位置点集合SC3_n-1中的各历史位置点坐标转换到当前本车坐标系下，并剔除posX第二预设距离和posX第三预设距离的历史位置点，然后再将本车道候选目标车集合S1、左车道候选目标车集合S2和右车道候选目标车集合S3中的各目标的位置(posX，posY)分别加入到对应车道坐标转换后的位置点集合中即生成当前的本车道位置点集合SC1_n、左车道位置点集合SC2_n和右车道位置点集合SC3_n；转至执行步骤(4)；

(4)判断本车是否换道，若发生换道，则清空当前的本车道位置点集合SC1_n、左车道位置点集合SC2_n和右车道位置点集合SC3_n，直至换道完成，转至执行步骤(1)；若未换道，则保留当前的本车道位置点集合SC1_n、左车道位置点集合SC2_n和右车道位置点集合SC3_n，转至执行步骤(5)；

(5)若本车道位置点集合SC1_n、左车道位置点集合SC2_n和右车道位置点集合SC3_n中的目标车个数均大于4，则根据当前的本车道位置点集合SC1_n、左车道位置点集合SC2_n和右车道位置点集合SC3_n分别拟合得到本车道交通流轨迹、左车道交通流轨迹和右车道交通流轨迹，流程结束。

2.根据权利要求1所述的基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，其特征在于，a＝1，b＝0.5。

3.根据权利要求1或2所述的基于多目标车位置的交通流轨迹生成方法，其特征在于，第一预设距离等于60米；第二预设距离等于-20米，第三预设距离等于60米。