[发明专利]基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法

权利要求书

1.一种基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，在喷灌机尾跨运行路径对应的地下位置处，以圆周状浅埋通电交流导线，所述喷灌机末跨塔盒位置安装有末端单元，中心位置处安装有中心单元，所述末端单元包括安装在塔和内部的电磁传感器，

所述基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，包括如下步骤：

步骤S1，对浅埋的导线通以交流电，以在导线周围产生变化磁场；

步骤S2，利用所述电磁传感器探测通电导线产生的磁场变化，并将探测结果发送至中心单元；由所述中心单元对探测结果进行分析，以识别并计算出喷灌机尾跨的运动方向，当判断喷灌机尾跨的运动方向偏离磁导线的标准路径时，由所述中心单元根据喷灌机的偏移程度，向所述喷灌机发出末端速度调控信息；

步骤S3，当所述中心单元判断所述喷灌机的偏移程度超出预设控制范围时，则认定喷灌机运行异常，控制所述喷灌机执行停机保护并报警。

2.如权利要求1所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，在喷灌机尾跨运行路径对应的地下位置，距离地表深度2厘米处，浅埋通电交流导线。

3.如权利要求1所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述探测结果包括：偏移磁条中央距离和偏移方向。

4.如权利要求1或3所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，

由所述中心单元根据根据所述探测结果计算喷灌机偏移磁导线的偏移程度，根据所述偏移程度向所述喷灌机发出末端速度调控信息，其中，所述偏移程度分为：向外偏移程度和向内偏移程度。

5.如权利要求4所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，当检测到所述喷灌机的尾跨向外偏移时，将偏移程度分为：轻度向外偏移、严重向外偏移和越界向外偏移；

(1)轻度向外偏移：所述中心单元控制所述喷灌机提高一倍末跨的运行速度；

(2)严重向外偏移：所述中心单元控制所述喷灌机停止内垮运行速度，等待末跨恢复；

(3)越界向外偏移：所述中心单元控制所述喷灌机停机报警。

6.如权利要求4所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，当检测到所述喷灌机的尾跨向内偏移时，将偏移程度分别：轻度向内偏移、严重向内偏移和越界向内偏移；

(1)轻度向内偏移：所述中心单元控制所述喷灌机降低一倍末跨的运行速度；

(2)严重向内偏移：所述中心单元控制所述喷灌机停止末跨运行；

(3)越界向内偏移：所述中心单元控制所述喷灌机停机报警。

7.如权利要求1所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，在末跨轮胎外延侧安装有磁偏角传感器，实时探测并输出喷灌机当前位置与正北的夹角α，将所述夹角α经过稳定滤波后，传输到所述中心单元。

8.如权利要求7所述的基于磁场检测在喷灌机中角度检测与安全防护的方法，其特征在于，所述电磁传感器的探测结果和所述磁偏角传感器探测的夹角α，通过射频RF433装置发送给所述中心单元。