[发明专利]目标尺寸实时检测方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种目标尺寸实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、获取数据：获得各传感器输出的目标尺寸信息；

步骤2、初始化：根据各传感器的状态，初步输出粗精度的目标尺寸结果；

步骤3、融合处理：结合目标的历史尺寸信息以及各传感器实时输出的目标尺寸观测数据，对目标的尺寸信息进行融合处理；

步骤4、数据输出：输出融合后的目标尺寸信息；

所述步骤3，在初始化完成后，仅激光雷达与摄像头的检测结果用于目标尺寸的实时更新，而毫米波雷达检测的目标结果不再用于更新，具体为：

初始化完成后，若目标被激光雷达探测到，但未被摄像头探测到，则将激光雷达输出的尺寸信息利用a滤波算法进行更新；

若目标被摄像头探测到，但未被激光雷达探测到，则将摄像头输出的尺寸信息利用a滤波算法进行更新；

若目标同时被摄像头和激光雷达探测到，对摄像头和激光雷达的输出值进行比较，取长和宽的最大值，将最大值通过a滤波算法进行更新并输出结果；

所述a滤波算法为：

CurrentResult = PreviousResult + 1/Age * ObserveResult;

其中，CurrentResult为当前帧目标尺寸的融合结果，PreviousResult为上一帧目标尺寸的融合结果，ObserveResult为当前帧传感器对目标尺寸的观测值，Age为迭代的周期。

2.根据权利要求1所述的目标尺寸实时检测方法，其特征在于：所述步骤2具体为：

首先判断初始化是否完成，如果初始化未完成，则依次检查各传感器当前帧的检测结果，检测结果分为以下情况：

若只有毫米波雷达检测到目标，初始化未完成，将毫米波雷达输出的目标尺寸结果作为当前帧的目标尺寸输出结果；

若目标被激光雷达探测到，但未被摄像头探测到，则将激光雷达输出的目标尺寸结果作为当前帧的输出结果；

若目标被摄像头探测到，但未被激光雷达探测到，则将摄像头输出的目标尺寸结果作为当前帧的输出结果；

若目标同时被激光雷达和摄像头探测到，则将激光雷达和摄像头的结果按加权方法进行融合，融合结果作为当前帧的输出结果；

当激光雷达和/或摄像头检测到目标并输出目标尺寸后，则初始化完成。

3.根据权利要求2所述的目标尺寸实时检测方法，其特征在于：将激光雷达和摄像头的结果按加权方法进行融合，其中，激光雷达的权重系数设置为K1，摄像头的权重系数设置为K2，且K1，K2满足以下条件：K1 + K2 = 1，且K1、K2均大于0；

将两者融合数值作为输出结果。

4.一种目标尺寸实时检测系统，包括：

用于获取目标的摄像头、激光雷达和毫米波雷达；

接收摄像头、激光雷达和毫米波雷达所获取的目标的控制器，该控制器分别与摄像头、激光雷达和毫米波雷达连接；

其特征在于：所述控制器被编程以便执行如权利要求1至3任一所述的目标尺寸实时检测方法所述的步骤。

5.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求4所述的目标尺寸实时检测系统。

6.一种存储介质，包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，其特征在于：所述控制器调用计算机可读程序时能执行如权利要求1至3任一所述的目标尺寸实时检测方法的步骤。