[发明专利]建筑墙面浆料自动喷涂机器人系统及自动喷涂方法

说明书

本发明公开了一种建筑墙面浆料自动喷涂机器人系统及方法，此系统包括机器人、运动机构、喷涂机构和浆料厚度检测机构；所述运动机构包括滑动小车、升降导轨和升降驱动件，所述升降导轨安装于所述滑动小车上；所述机器人，安装于所述升降导轨上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨上下升降；所述喷涂机构，安装于所述机器人上，用于向待喷涂墙面喷涂浆料；所述浆料厚度检测机构，用于检测墙面上浆料的厚度，以调整所述喷涂机构的喷涂作业来保证墙面喷涂浆料的平整性。本发明具有自动化程度高、施工效率高、施工质量高、人工成本低且安全可靠等优点。

技术领域

本发明主要涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种建筑墙面浆料自动喷涂机器人系统及自动喷涂方法。

背景技术

建筑物表面的浆料(如水泥砂浆、灰浆、腻子粉、漆料、硅藻泥等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的墙体表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具(如喷射浆料的喷枪)将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量(如墙面平整度等)难以得到保证；对于墙面上方部位，需要搭设脚手架等平台，人工在高位平台上施工，存在跌落等安全风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本发明提供一种自动化程度高、施工效率以及施工质量高的建筑墙面浆料自动喷涂机器人系统及自动喷涂方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种建筑墙面浆料自动喷涂机器人系统，包括机器人、运动机构、喷涂机构和浆料厚度检测机构；

所述运动机构包括滑动小车、升降导轨和升降驱动件，所述升降导轨安装于所述滑动小车上；

所述机器人，安装于所述升降导轨上并在所述升降驱动件的驱动下沿所述升降导轨上下升降；

所述喷涂机构，安装于所述机器人上，用于向待喷涂墙面喷涂浆料；

所述浆料厚度检测机构，用于检测墙面上浆料的厚度，以调整所述喷涂机构的喷涂作业来保证墙面喷涂浆料的平整性。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述滑动小车的底部安装有滑轮和用于升起以对滑动小车进行定位的支撑腿。

所述滑动小车上设有定位单元，用于对滑动小车的位置进行定位以使其位于平行于成墙理论面的平面内。

所述机器人为六轴机器人。

所述喷涂机构包括喷枪和浆料储存罐，所述喷枪通过管道与所述浆料储存罐相连。

所述浆料厚度检测机构包括超声波传感器，安装于所述喷枪的正上方。

本发明还公开了一种基于如上所述的建筑墙面浆料自动喷涂机器人系统的自动喷涂方法，包括步骤：

1)将滑动小车推行至待喷涂墙面的前方，使滑动小车所在的平面与待喷涂墙面的成墙理论面相互平行，再固定好滑动小车；其中滑动小车所在的平面为基准面，成墙理论面通过勘测毛坯墙而得到；

2)通过控制运动机构的升降驱动件的升降运动和机器人的运动，使得喷涂机构在平行于基准面的工作面内运动，同时喷涂机构在运动的过程中向毛坯墙喷涂浆料；

3)在喷涂机构喷涂浆料的过程中，所述浆料厚度检测机构检测喷涂位置浆料的厚度，并根据浆料厚度调整所述喷涂机构的喷涂作业来保证墙面喷涂浆料的平整性。

作为上述技术方案的进一步改进：

在步骤3)中，所述浆料厚度检测机构通过检测其运动面与墙面之间的距离，换算得到浆料的厚度，最终得到还需要喷涂浆料的厚度。