[发明专利]一种建筑墙面自动打磨机器人及自动打磨方法

说明书

本发明公开了一种建筑墙面自动打磨机器人及打磨方法，此打磨机器人包括导向机构、运动机构和打磨机构；导向机构包括沿水平方向布置的水平导轨和沿竖直方向布置的升降导轨；水平导轨和升降导轨共同所在的平面形成基准面，基准面与待打磨墙面的成墙理论面相互平行；运动机构包括水平运动单元和升降运动单元，升降运动单元位于升降导轨上，并在升降导轨上做升降运动；升降导轨位于水平运动单元上，并随水平运动单元沿水平导轨滑动；水平运动单元为机器人小车；打磨机构，安装于升降运动单元上，用于对墙面进行打磨。本发明具有自动化程度高、打磨效率高、打磨质量高、人工成本低且安全可靠等优点。

技术领域

本发明主要涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种建筑墙面自动打磨机器人及自动打磨方法。

背景技术

建筑物墙面的打磨(如腻子粉打磨等)工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的墙体表面进行打磨以达到改善墙面平整度的目的。传统的打磨工序通常由人工手持砂纸或人工手持电动式打磨机对墙面进行打磨，这种打磨方式的工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量(如墙面平整度等)难以得到保证；对于墙面上方部位，需要搭设脚手架等平台，人工在高位平台上施工，存在跌落等安全风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本发明提供一种自动化程度高、打磨效率高的建筑墙面自动打磨机器人及自动打磨方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种建筑墙面自动打磨机器人，包括导向机构、运动机构和打磨机构；

所述导向机构包括沿水平方向布置的水平导轨和沿竖直方向布置的升降导轨；所述水平导轨和所述升降导轨共同所在的平面形成基准面，所述基准面与待打磨墙面的成墙理论面相互平行；

所述运动机构包括水平运动单元和升降运动单元，所述升降运动单元位于所述升降导轨上，并在所述升降导轨上做升降运动；所述升降导轨位于所述水平运动单元上，并随水平运动单元沿水平导轨滑动；所述水平运动单元为机器人小车；

所述打磨机构，安装于所述升降运动单元上，用于对墙面进行打磨。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述打磨机构包括旋转电机、磨盘和伸缩组件，所述磨盘套设于所述旋转电机的旋转轴上，所述旋转电机安装于所述伸缩组件上，并在伸缩组件的伸缩下靠近或远离待打磨墙面，所述伸缩组件安装于所述升降运动单元上。

所述磨盘与所述旋转电机之间设有压力检测件，用于检测磨盘与旋转电机之间的压力，所述伸缩件与所述压力检测件相连，用于根据所述压力调整所述伸缩件的伸缩距离。

所述伸缩组件包括电机导轨和伸缩件，所述电机导轨布置于垂直于基准面的水平方向上，所述旋转电机滑动安装于所述电机导轨上，所述伸缩件的固定端安装于升降运动单元上，伸缩端与所述旋转电机相连。

所述电机导轨滑动设置于一横向导轨上，所述横向导轨的布置方向平行于基准面。

所述伸缩件为伸缩油缸。

所述机器人小车上设有套环，所述套环套设于所述水平导轨上。

所述升降运动单元包括升降座和升降驱动件，所述升降座位于所述升降导轨的滑槽内并在所述升降驱动件的驱动下在滑槽内滑动。

本发明还公开了一种基于如上所述的建筑墙面自动打磨机器人的自动打磨方法，包括步骤：

1)将所述导向机构的水平导轨和升降导轨布置于待打磨墙面的前方，使水平导轨和所述升降导轨共同所在的平面与待打磨墙面的成墙理论面相互平行；其中水平导轨和所述升降导轨共同所在的平面为基准面；