[发明专利]集装箱箱门朝向检测方法及其系统、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种集装箱箱门朝向检测方法，其特征在于，包括：

获取集装箱第一侧的周围环境的第一点云数据组，以及集装箱第二侧的周围环境的第二点云数据组，其中，集装箱箱门设置在所述集装箱第一侧或者所述集装箱第二侧；

分别根据所述第一点云数据组以及所述第二点云数据组获取所述第一点云数据组的第一点云离散度以及所述第二点云数据组的第二点云离散度；

当所述第一点云离散度大于所述第二点云离散度时，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第一侧的信息；

当所述第二点云离散度大于所述第一点云离散度，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第二侧的信息。

2.根据权利要求1所述的集装箱箱门朝向检测方法，其特征在于，当所述第一点云离散度大于所述第二点云离散度，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第一侧的信息，包括：

当所述第一点云离散度大于所述第二点云离散度，且所述第一点云离散度大于第一预设数值时，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第一侧的信息；

当所述第二点云离散度大于所述第一点云离散度，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第二侧的信息，包括：

当所述第二点云离散度大于所述第一点云离散度，且所述第二点云离散度大于所述第一预设数值时，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第二侧的信息。

3.根据权利要求1所述的集装箱箱门朝向检测方法，其特征在于，分别根据所述第一点云数据组以及所述第二点云数据组获取所述第一点云数据组的第一点云离散度以及所述第二点云数据组的第二点云离散度，包括：

对所述第一点云数据组进行滤波以及直线拟合，生成第一拟合直线；

获取所述第一点云数据组中的每个第一点云数据与所述第一拟合直线之间的垂直距离，并根据每个第一点云数据与所述第一拟合直线之间的垂直距离获取所述第一点云数据组的第一点云离散度；

对所述第二点云数据组进行滤波以及直线拟合，生成第二拟合直线；以及

获取所述第二点云数据组中的每个第二点云数据与所述第二拟合直线之间的垂直距离，并根据每个第二点云数据与所述第二拟合直线之间的垂直距离获取所述第二点云数据组的第二点云离散度。

4.根据权利要求3所述的集装箱箱门朝向检测方法，其特征在于，分别根据所述第一点云数据组以及所述第二点云数据组获取所述第一点云数据组的第一点云离散度以及所述第二点云数据组的第二点云离散度之后，所述集装箱箱门朝向检测方法还包括：

获取标准集装箱箱门位于标准集装箱第一侧时，第一侧箱门点云数据基准线和第二侧非箱门点云数据基准线；

获取标准集装箱箱门位于标准集装箱第二侧时，第二侧箱门点云数据基准线和第一侧非箱门点云数据基准线；

其中，当所述第一点云离散度大于所述第二点云离散度时，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第一侧的信息还包括：

当所述第一点云离散度大于所述第二点云离散度，且所述第一拟合直线与所述第一侧箱门点云数据基准线之间的垂直距离小于所述第一拟合直线与所述第一侧非箱门点云数据基准线之间的垂直距离时，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第一侧的信息；

当所述第二点云离散度大于所述第一点云离散度，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第二侧的信息，包括：

当所述第二点云离散度大于所述第一点云离散度，且所述第二拟合直线与所述第二侧箱门点云数据基准线之间的垂直距离小于所述第二拟合直线与所述第二侧非箱门点云数据基准线之间的垂直距离时，生成所述集装箱箱门位于所述集装箱第二侧的信息。