[发明专利]新型快速反应车辆

说明书

本发明涉及新型快速反应车辆，包括座舱，座舱两侧分别通过两轮式机械腿支撑，所述轮式机械腿均包括六个控制臂，相邻控制臂间均相互铰接，其中最内端的第一控制臂内端与座舱铰接，最外端的第六控制臂转动连接车轮，每个控制臂均通过不同的驱动装置驱动，该快速反应车辆通过其四个轮式机械腿作为完全独立的悬架，并通过控制臂调节悬架参数以多自由度调节车轮，适用性强。

技术领域

本发明涉及一种新型快速反应车辆。

背景技术

随着城市面积的扩大及新能源汽车与汽车智能化的发展，小型快速反应车辆也相应得到发展。一般来说快速反应车辆需要由城市及附近的相关单位出发，通过良好的铺装路面，然后进入复杂地形的越野路段进行相关工作。一般用于侦察或救援，需要在短时间内到达预定地点，对其速度和地形通过性的要求较高。

现有车型对于其地形的适应性比较局限，一般为SUV或全地形越野车，无法同时兼顾良好铺装路面的高速行驶及越野和复杂地形的通过性，这大大制约了车辆到达事件发生地的速度（侦察，救援或急救车辆等），可能会由于时间的延长而错过最佳的时机。故由此需求出发，针对高速行驶与复杂地形的通过性，基于汽车电子控制系统与新能源汽车技术，设计一种兼顾良好铺装路面的低阻力与各种复杂地形的越野性能的小型车辆结构具有一定的实际意义。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种新型快速反应车辆，不仅结构合理，而且适用性强。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：新型快速反应车辆，包括座舱，座舱两侧分别通过两轮式机械腿支撑，所述轮式机械腿均包括六个控制臂，相邻控制臂间均相互铰接，其中最内端的第一控制臂内端与座舱铰接，最外端的第六控制臂转动连接车轮，每个控制臂均通过不同的驱动装置驱动。

进一步的，所述座舱两侧分别凸出有四个固定座，位于轮式机械腿最内端的第一控制臂均通过竖向设置的第一铰接杆与固定座铰接，第一控制臂外经横向穿过的第二铰接杆铰接有第二控制臂，第二控制臂外端经横向穿过的第三铰接杆铰接第三控制臂，第三控制臂外端经横向穿过的第四铰接杆铰接有第四控制臂，第四控制臂外经竖向穿过的第五铰接杆铰接有第五控制臂，第五控制臂外经纵向穿过的第六铰接杆铰接有第六控制臂。

进一步的，轮式机械腿共设有四个，中心对称设置在座舱周侧，所述车轮均经轮毂电机驱动。

进一步的，所述第二控制臂与第四控制臂之间连接有气弹簧，所述气弹簧内外延伸穿过第三控制臂，其两端分别铰接在第二控制臂与第四控制臂上。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：1.该车辆结构使用电机控制的轮腿式完全独立悬架，座舱部分可根据车辆具体的实际应用场景进行调整改装(例如改装座舱变为无人车或其他运载支架等)；2.采用分布式轮毂电机驱动，噪声小，方便判断周围环境情况；3.由于使用轮腿式完全独立悬架，其车轮具有多自由度调节的功能，可根据情况调整各种悬架参数或使车轮倾斜辅助转向。4.可将车轮锁死变为机械腿模型增强地形通过性，相对于普通车辆将能发挥更多基于机械腿的功能；5.通过合适的控制策略保证座舱的舒适性（救援时搭载伤员时对车辆的舒适度要求）；6.轮胎分别位于车辆最前端和最末端，故车辆的接近角离去角均大于90°，紧急情况能将轮胎作为缓冲块，并使用轮式机械腿来主动控制受到冲击时的泄力方向，从而提高车辆的安全性。

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

附图说明

图1为本发明实施例中座舱与轮式机械腿的连接构造示意图；

图2为本发明实施例中车辆处于高速低阻状态示意图；

图3为本发明实施例中车辆处于车轮倾斜辅佐转弯状态示意图；

图4为本发明实施例中车辆处于普通越野状态示意图；

图5为本发明实施例中车辆处于机械腿攀爬状态示意图；

图6本发明实施例的立体图；