[发明专利]一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法

权利要求书

1.一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于，包括有以下步骤：

S1、获取自动售卖机平面的节点和二维空间图像：输入自动售卖机的各处节点和二维空间图像，并且实现对每一组运输装置进行基本的运输区域进行规划，确定运输装置的运输区域；

S2、客户在选购商品的时候进行网上支付选购：客户进行网上支付，然后客户实现对商品进行选购，且在商品在进行选购之后，区域内部的运输装置运输到商品位置处，然后商品输送到运输装置上；

S3、运输装置携带商品进行运输，将商品输送到取物口处：运输装置在自带履带的转动下实现运输，将商品运输到取物口处，此时客户对商品进行拿取，完成商品的售卖过程；

S4、基于A*算法实现对运输装置的运输轨迹进行规划：通过A*算法实现对运输装置的路径进行有效的规划，进而实现对运输装置的最短路径进行确定，完成对路径选择；

S5：对不同区域中的运输装置的运输轨迹进行合并：将不同区域的运输轨迹进行合并，进而实现对不同驱动的运输轨迹的重合点进行计算，实现对运输轨迹的碰撞点进行预先的规避；

S6：在运输装置进行输送的时候，通过多组检测机构实现对运输装置的四组进行检测：在运输装置上设有若干组的检测机构，通过若干组的检测机构对运输装置的四周进行障碍物检测，防止运输装置碰撞。

2.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S1中各处节点包括有起始地的空间坐标、目的地的空间坐标和区域中的其他多个空间节点，所述起始地的空间坐标、目的地的空间坐标和区域中的其他多个空间节点均处于所述二维空间图像的内部。

3.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S1中的运输区域至少划分成上下两部分，实现对自动售卖机进行多处同时进行运输商品。

4.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S2中的投币中包括有硬币和纸币的投入口，所述硬币和纸币的投入口中均设有识别和真伪辨别装置，并且还设有找零装置。

5.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S2中的网上支付包括有软件APP支付、手机NFC感应支付和银行卡支付。

6.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S2中的商品选购通过按键进行选定，并且通过伺服电机或者伺服电缸实现对商品进行推动，使得商品输送到运输机构上。

7.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S3中的运输装置在商品选择过后，从起始地的空间坐标开始运动，然后运动到商品所在的区域中的其他多个空间节点上进行对商品进行接收，并且将商品输送到目的地的空间坐标，所述目的地的空间坐标即是取物口的位置。

8.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S4中的A*算法是基于启发式方法和Dijstra算法的结合，所述启发式方法采用的是BestFS算法，所述A*算法的重点在于将两种算法的参考代价结合起来，用g(n)表示从起始地的空间坐标到任意区域中的其他多个空间节点n所花费的代价，h(n)表示从点n到目的地的空间坐标的启发式代价，A*算法权衡这两个代价，每次进行主循环时，它检查f(n)最小的顶点，其中f(n)＝g(n)+h(n)。

9.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S5中的预选的规避包括有通过运输装置的规划路线，以及运输装置的运输速度，进而实现对运输装置的运输时间进行计算，确定各组运输装置的运输时间，通过实现对运输装置的运输速度和运输时间调节，进而实现对运输装置的碰撞进行规避。

10.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S6中的检测机构包括有超声波雷达、红外距离检测和弹性减震装置，所述超声波雷达、红外距离检测和弹性减震装置在运输装置的四周上均设有，且超声波雷达和红外检测检测到障碍物或者其他运输装置的时候，进行信号的发生，然后完成对运输装置的速度进行调节或者是对运输装置进行制动。