[发明专利]纸模生产用智能机械手转移设备

说明书

本发明涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模生产用智能机械手转移设备，包括机座，所述机座上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手，以及用于将移送机械手移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手，所述移送机械手可移动地设置于机座上且所述移送机械手上设有纸模自动取放机构，所述纸模自动取放机构包括框架，所述框架上设有纵向进给装置，所述纵向进给装置上设有取放支架，所述纵向进给装置驱动所述取放支架沿纵向往复移动，所述取放支架上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置。本发明的纸模夹持装置在移动过程能够稳定夹持，受到横向或纵向载荷的影响小，纸模掉落风险低，且其能耗小、成本低，有利于现代化大规模生产。

【技术领域】

本发明涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模生产用智能机械手转移设备。

【背景技术】

随着科技的发展和人们环保意识的提高，纸质餐具或纸质保鲜托盘等纸制品受到了越来越多人的欢迎，因而也促进了纸制品生产行业向自动化智能化发展。在纸质餐具等纸模成型生产过程中，需要将初步成型的湿纸模从成型设备中取出并转移至烘干设备，等烘干结束后将干燥的干纸模从烘干设备中取出收集。现有技术中一般带有采用吸取装置的机械手，将承载有湿纸模的网框从初步成型设备移动至烘干设备，随后将载有干纸模的网框从烘干设备中取出，此种机械手自动化程度高，但是，采用吸取装置在吸取转移时受到横向或纵向载荷，存在掉落的风险，而且容易导致纸模变形，极大影响了纸模的质量和降低了纸模的生产效率，同时其能耗大、成本高，不利于现代化大规模生产。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种纸模生产用智能机械手转移设备，解决现有技术中通过吸取装置取放转移纸模时，纸模因受到横向或纵向载荷而导致容易掉落影响纸模的质量的问题。

为解决上述问题，本发明提供技术方案如下：

纸模生产用智能机械手转移设备，包括机座，所述机座上设有用于移送湿纸模和干纸模的移送机械手，以及用于将移送机械手移送来的干纸模进行堆码的堆码机械手，所述移送机械手可移动地设置于机座上且所述移送机械手上设有纸模自动取放机构，所述纸模自动取放机构包括框架，所述框架上设有纵向进给装置，所述纵向进给装置上设有取放支架，所述纵向进给装置驱动所述取放支架沿纵向往复移动，所述取放支架上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置。

如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述纸模夹持装置包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件之间设有联动组件和驱动装置，所述驱动装置驱动联动组件带动第一夹持件和第二夹持件靠近或远离运动以夹紧或松开承载有纸模的网框。

如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述联动组件包括第一转轴和与第一转轴连接的第一连杆，以及第二转轴和与第二转轴连接的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆之间设有连接第一连杆和第二连杆的摆动杆，以及与摆动杆连接的第三转轴，所述驱动装置与第三转轴连接，所述第一夹持件设于第一转轴上，所述第二夹持件设于第二转轴上，所述驱动装置驱动第三转轴转动以带动摆动杆摆动从而带动第一连杆和第二连杆摆动进而带动第一转轴和第二转轴转动以带动第一夹持件和第二夹持件靠近或远离运动。

如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述纸模夹持装置还包括相对设置的第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和第一夹持件之间设有第一联动杆，所述第一联动杆与第一转轴连接且可随第一转轴转动而摆动以带动第三夹持件和第一夹持件沿相反方向运动，所述第四夹持件和第二夹持件之间设有第二联动杆，所述第二联动杆与第二转轴连接且可随第二转轴转动而摆动以带动第四夹持件和第二夹持件沿相反方向运动。

如上所述的纸模生产用智能机械手转移设备，所述纵向进给装置包括：

纵向导轨，其与框架固定连接；

纵向滑块，其滑动设于所述纵向导轨上，所述纵向滑块与取放支架固定连接；

动力装置，其与所述纵向滑块连接，用于带动所述纵向滑块沿纵向导轨滑动。