[发明专利]风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台

权利要求书

1.一种风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述机器人平台包括搭载平台(1)、高速电机(2)、叶轮(3)、筒罩(4)、驱动轮(5)、驱动电机(6)、从动球轮(7)和探头夹持机构(8)；

两个驱动轮(5)分别设置在搭载平台(1)的前部的左右两侧，每个驱动轮(5)均通过一固接在搭载平台(1)上的驱动电机(6)独立驱动；所述从动球轮(7)固接在搭载平台(1)的后部的下端面上；

所述搭载平台(1)的中部具有通风孔；所述筒罩(4)的上底面边缘与搭载平台(1)的下端面固接，所述高速电机(2)固接在搭载平台(1)的下端面上，其动力输出轴与筒罩(4)的轴线共线；所述叶轮(3)固接在高速电机(2)的动力输出轴上；

直线电机(9)安装在搭载平台(1)的前部，所述探头夹持机构(8)的顶端与直线电机(9)的输出轴固接，探头夹持机构(8)的底端安装无损检测探头(10)。

2.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述两个驱动轮(5)和从动球轮(7)位于一等腰三角形的三个顶点上。

3.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，两个驱动轮(5)和从动球轮(7)的与风力发电机叶片表面接触的接触端共同构成一工作面；所述筒罩(4)的下底面水平高度高于所述工作面，筒罩(4)的下底面与所述工作面之间的间隔距离为5±1mm。

4.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述筒罩(4)呈中空圆柱形。

5.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述筒罩(4)的轴线穿过搭载平台(1)的关于两个驱动轮(5)的中心对称线。

6.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述探头夹持机构(8)位于两个驱动轮(5)的轴心连线的中点上。

7.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述搭载平台(1)的上端面设有动力电池和控制器。

8.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，所述驱动轮(5)的外表面的材质为橡胶。

9.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，检测时，通过直线电机(9)将探头夹持机构(8)向风力发电机叶片表面伸出，使无损检测探头(10)紧密贴附于风力发电机叶片表面，开展自动化的无损检测作业。

10.根据权利要求1所述的风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，其特征在于，机器人平台移动时，通过直线电机(9)将探头夹持机构(8)收回，使无损检测探头(10)与风力发电机叶片表面间隔一定距离。