[发明专利]车辆控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：在当前统计时间段内，确定当前车辆的行驶路面是否存在车道线；若存在则获取车道线类型，并确定车道线类型是否发生跳变；若发生则获取跳变发生位置和跳变发生类型；获取当前统计时间段内运动方向与行驶方向不平行的其它目标的目标数量；获取当前位置与车道线的视觉结束点之间的车道线距离；获取路沿的路沿数量、以及路沿与当前车辆的横向距离；将车道线类型、跳变发生位置、跳变发生类型、目标数量、车道线距离、路沿数量和横向距离输入逻辑回归分类器，得到路口识别结果；在识别出行驶至路口时减速行驶；可以识别出未安装红绿灯的路口，提高路口识别的准确性。

【技术领域】

本申请涉及一种车辆控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域。

【背景技术】

路口是道路网的重要组成部分，位于道路会合处。准确的路口识别方法对车辆判断当前的行驶环境，优化行驶方案具有重要意义。

现有技术中，对行驶区域中的路口进行识别包括：获取路口的红绿灯与当前行驶车辆之间的距离；根据该距离判断车辆是否接近路口。

然而，现实生活中许多的路口并没有设置红绿灯，此时，根据红绿灯与当前行驶车辆之间的距离无法确定出路口，从而导致路口识别的准确率低的问题。

【发明内容】

本申请提供了一种车辆控制方法、装置及存储介质，可以解决依赖于红绿灯识别路口时，对于未安装红绿灯的路口无法识别出来的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

在当前统计时间段内，确定当前车辆的行驶路面是否存在车道线；

在所述行驶路面上存在所述车道线时，获取所述车道线类型，并确定所述车道线类型在所述当前统计时间段内是否发生跳变；

在所述车道线类型发生跳变时，获取跳变发生位置和跳变发生类型；

获取所述当前统计时间段内运动方向与所述当前车辆的行驶方向不平行的其它目标的目标数量；

获取当前位置与所述车道线的视觉结束点之间的车道线距离；

获取所述当前统计时间段内所述行驶路面上路沿的路沿数量、以及所述路沿与所述当前车辆的横向距离；

将所述车道线类型、所述跳变发生位置、所述跳变发生类型、所述目标数量、所述车道线距离、所述路沿数量和所述横向距离输入预先训练的逻辑回归分类器，得到路口识别结果；

在所述路口识别结果指示当前行驶至路口时，控制所述当前车辆减速行驶，以减速通过所述路口。

可选地，所述在所述路口识别结果指示当前行驶至路口时，控制所述当前车辆减速行驶之后，还包括：

在所述当前车辆减速行驶的距离达到预设距离、且检测到车道线之后，输出离开所述路口的提示。

可选地，所述在所述当前车辆减速行驶的距离达到预设距离、且检测到车道线之后，还包括：

控制所述当前车辆加速，并继续进行路口识别。

可选地，所述当前统计时间段是所述当前车辆行驶预设距离时所需的时长；所述当前统计时间段的起始时间为上一统计时间段的结束时间，初始统计时间段为所述当前车辆开启路口检测功能时的时间。

可选地，所述路口识别结果用于指示所述当前车辆的行驶方向上存在路口的概率。

可选地，所述车道线类型包括：虚线类型、实线类型、虚线和实线共存类型。

可选地，所述当前车辆减速后的行驶速度低于预设速度。

第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：