[发明专利]一种AGV四舵轮同步控制算法在审
| 申请号： | 202110133584.X | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112859877A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李蜜 | 申请（专利权）人： | 上海同普电力技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘子钰 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 agv 舵轮 同步 控制 算法 | ||
【权利要求书】：
1.一种AGV四舵轮同步控制算法，其特征在于，包括以下步骤：
首先采集和纠正AGV车四舵轮在运行中的偏移数据，保存AGV车四舵轮的状态，具体如式(1)：
式中：
输出方程为：y＝Cx+DΔT，式中，C＝(0 1)，D＝(0)，其中a＝1.165,b＝0.2342。
2.根据权利要求1所述的一种AGV四舵轮同步控制算法，其特征在于，设置线性调节器，其中，设置系统终端控制时刻tf→∞；
终端加权矩阵Q0(t)取零,最优控制器设计采用的性能指标函数表达式如式(2)所示：
其中，性能指标函数由两部分组成，如式(3)和式(4)所示；
J1表示在调节过程中,偏离平衡状态的误差平方积分为最小；
J2是对控制能量进行限制,以防止控制作用进入饱和工作区。
3.根据权利要求1所述的一种AGV四舵轮同步控制算法，其特征在于，：
自动导向AGV车车的调速机构的调速范围最优控制是存在且唯一的，如式(5)：
式中,P为n×n维正定常数矩阵,满足黎卡提矩阵代数方程如式(6):
设x(t0)＝x0,则最优轨迹是下列线性定常方程的解：
性能泛函的最小值如式(7)，
则系统的状态反馈增益矩阵为如式(8)：
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