[发明专利]一种抓料机的驱动控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种抓料机的驱动控制方法，其特征在于，包括：

实时计算抓料机的载荷信息；其中所述载荷信息表征所述抓料机抓取的货物的载荷；

根据所述载荷信息，确定衰减系数；其中所述衰减系数与所述载荷信息反相关，且所述衰减系数小于或等于1；以及

根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号。

2.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述载荷信息，确定衰减系数包括：

判断所述载荷信息是否满足过载条件；

当判断结果为所述载荷信息满足所述过载条件时，统计所述载荷信息持续满足所述过载条件的过载时间；以及

当所述过载时间大于预设的时间阈值时，将所述衰减系数设定为预设系数；其中所述预设系数小于1。

3.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，所述载荷信息包括所述抓料机的液压油泵的压力值；

其中，所述载荷信息满足过载条件包括：

所述液压油泵的压力值大于预设的压力阈值。

4.根据权利要求3所述的驱动控制方法，其特征在于，所述抓料机包括第一液压油泵和第二液压油泵，所述载荷信息包括所述第一液压油泵的第一压力值和所述第二液压油泵的第二压力值；

其中，所述载荷信息满足过载条件包括：

所述第一压力值和所述第二压力值中至少一个大于所述压力阈值。

5.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，所述载荷信息包括所述抓料机的动力电机的电流值；

其中，所述载荷信息满足过载条件包括：

所述动力电机的电流值大于预设的电流阈值。

6.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述载荷信息，确定衰减系数还包括：

当所述过载时间小于或等于所述时间阈值时，将所述衰减系数设定为1。

7.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号包括：

所述驱动信号等于所述控制信号乘以所述衰减系数。

8.一种抓料机的驱动控制装置，其特征在于，包括：

载荷信息获取模块，用于实时计算抓料机的载荷信息；其中所述载荷信息表征所述抓料机抓取的货物的载荷；

衰减系数确定模块，用于根据所述载荷信息，确定衰减系数；其中所述衰减系数与所述载荷信息反相关，且所述衰减系数小于或等于1；以及

驱动信号计算模块，用于根据所述抓料机的控制信号和所述衰减系数，计算得到所述抓料机的驱动信号。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的抓料机的驱动控制方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的抓料机的驱动控制方法。