[发明专利]一种位姿确定方法以及相关设备

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像；

根据所述第一图像确定第一位姿信息，所述第一位姿信息表示终端拍摄所述第一图像时所对应的位姿；

当所述第一位姿信息满足位姿异常条件时，显示用于指示拍摄目标物体的提示信息；其中，所述目标物体在所述终端所处的位置周围，且所述目标物体不在所述第一图像中；所述目标物体用于获得第二位姿信息，所述第二位姿信息表示终端拍摄所述目标物体时所对应的位姿，且所述第二位姿信息不满足所述位姿异常条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户根据所述提示信息拍摄得到的目标图像，所述目标图像包括所述目标物体；

根据所述目标图像，获取所述第二位姿信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标物体在所述终端所处的位置周围，包括：所述目标物体与所述终端所处的位置在预设距离范围内、所述目标物体与所述终端所处的位置在同一区域的地图内、所述目标物体与所述终端所处的位置之间没有其他障碍物。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述显示用于指示拍摄目标物体的提示信息之前，所述方法还包括：

获取所述终端所处的位置；

向服务器发送所述终端所处的位置；

接收所述服务器发送的所述目标物体的信息，其中，所述目标物体为所述服务器基于所述终端所处的位置确定的。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述显示用于指示拍摄目标物体的提示信息之前，所述方法还包括：

获取所述终端所处的位置；

根据所述终端所处的位置，从数字地图中确定满足预设条件的所述目标物体，其中，所述数字地图包括多个物体，所述多个物体为在所述终端所处的位置周围的物体，所述预设条件包括如下的至少一个：

所述多个物体中距离所述终端所处的位置更近的至少一个物体；

所述多个物体中随机确定的至少一个物体；

所述多个物体中与所述终端所处的位置之间没有其他障碍物的至少一个物体；

所述终端从所处的位置移动至所述多个物体中所需移动距离更少的至少一个物体。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标物体的信息包括如下信息的至少一种：所述目标物体的位置、所述目标物体的图像、名称以及类别；相应的，所述提示信息，包括如下信息的至少一种：所述目标物体的位置、由所述终端所处的位置至所述目标物体的位置的导航信息、所述目标物体的图像、名称以及类别。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述目标物体为在当前终端的拍摄参数下能够完整成像，且物理位置相对固定的标志性物体。

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述第一图像包括第一物体，所述第一物体用于确定所述第一位姿信息，且所述目标物体的纹理特征比所述第一物体的纹理特征具有更高的辨识度。

9.根据权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，所述当所述第一位姿信息满足位姿异常条件时，显示用于指示拍摄目标物体的提示信息，包括：

向所述服务器发送所述第一位姿信息；接收所述服务器发送的用于指示所述第一位姿信息满足位姿异常条件的第一信息，并根据所述第一信息，显示用于指示拍摄目标物体的提示信息。

10.根据权利要求1至9任一所述的方法，其特征在于，所述位姿异常条件，包括：

无法获取到位姿信息；或，

当前确定出的位姿信息与正确位姿信息之间的偏差大于阈值。