[发明专利]一种基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统及方法

权利要求书

1.一种基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统，其特征在于，包括两平行的导轨，两导轨上分别通过外部轴设有用于焊接壁板零件的焊接机器人和用于压紧壁板零件的辅助机器人，所述焊接机器人上设有激光焊接头，所述焊接机器人和辅助机器人分别通过外部轴具有沿导轨宽度方向移动的行程；

两导轨之间连接设有用于支撑壁板零件的蒙皮，所述蒙皮底部设有用于对蒙皮调节定位的柔性工装。

2.根据权利要求1所述的基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统，其特征在于，所述柔性工装包括设在蒙皮底部的多根磁柱，各磁柱的顶端分别设有吸盘，所述磁柱和蒙皮之间通过吸盘固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统，其特征在于，所述柔性工装包括底座，各磁柱分别固定立设在底座上。

4.根据权利要求1所述的基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统，其特征在于，所述蒙皮底部还设有用于对壁板零件辅助定位的辅助定位装置。

5.一种采用权利要求1至4任一项所述的基于多机器人协同的薄壁结构激光焊接系统的焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，两焊接机器人和两辅助机器人分别向设定初始位置运动；

S2，中央控制单元分别获取两焊接机器人和两辅助机器人是否抵达的第一信号，若第一信号为否，则重复步骤S1，若第一信号为是，则进入步骤S3；

S3，两焊接机器人和两辅助机器人分别向焊接初始位置运动；

S4，所述央控制单元分别获取两焊接机器人和两辅助机器人是否抵达的第二信号，若第二信号为否，则重复步骤S3，若第二信号为是，则进入步骤S5；

S5，两辅助机器人分别向压紧位置运动，两辅助机器人分别到达压紧位置后进行夹紧动作；

S6，所述中央控制单元分别获取两辅助机器人是否抵达压紧位置的第三信号，若第三信号为否，则重复步骤S5，若第三信号为是，则进入步骤S7；

S7，两焊接机器人分别向焊接起始位置运动；

S8，所述中央控制单元分别获取两焊接机器人是否抵达焊接起始位置的第四信号，若第四信号为否，则重复步骤S7，若第四信号为是，则进入步骤S9；

S9，打开保护气，打开送丝机，分别打开两焊接机器人上激光焊接头的激光，并检测状态信号变化；

S10，两焊接机器人和两辅助机器人分别沿轨道同步运动并对壁板零件进行焊接；

S11，所述中央控制单元分别获取两焊接机器人和两辅助机器人是否抵达焊接终点的第五信号，若第五信号为否，则继续执行步骤S10，若第五信号为是，则进入步骤S12；

S12，关闭保护气，关闭送丝机，关闭两焊接机器人上激光焊接头的激光，然后两辅助机器人进行松开动作，两焊接机器人和两辅助机器人分别回到设定初始位置。