[发明专利]一种基于深度学习及水下定位的海参捕获方法

说明书

本发明提供一种基于深度学习及水下定位的海参捕获方法，包括本体，所述本体上连接有两个摆臂；每个所述摆臂上均连接有摆臂伸缩动力机构，所述摆臂伸缩动力机构能够控制所述摆臂伸长和缩短；每个所述摆臂上的自由端上均连接有夹持爪，所述夹持爪包括两个以上弯曲的夹持杆，相邻的夹持杆之间设有间隙，一个夹持爪的夹持杆能够伸入到另一个夹持爪的间隙中；每个所述摆臂上均连接有旋转动力机构，所述旋转动力机构与所述夹持爪连接，所述旋转动力机构用于驱动所述夹持爪绕所述摆臂与所述夹持爪的连接处旋转。本发明的好处是捕获海参时受到藻类、珊瑚和石块的影响较小。

技术领域

本发明属于海参捕获领域，特别涉及基于深度学习及水下定位的海参捕获方法。

背景技术

海参以珊瑚沙为食，多栖息于水深13-15m的海藻繁茂、风浪冲击小、水流缓慢、透明度较大、无大量淡水注入的海区。

例如公开号CN103719048B的中国专利提出了一种水上操控管吸式海参捕捞装置，公开号一根二位三通换向控制管，一套水下摄像显示系统，一种水下浮动管位置控制装置，一根吸参管，一根动力水流输入管，管道收放机构，海参收集箱、水泵及其操控机构等。捕捞人员在船上根据水下摄像系统传输的图像来操作操控机构，以水泵抽吸和输送海参的回水为动力，驱动与吸参管连成一体的浮动管位置控制装置，移动吸参管以搜寻海参。

公开号 CN212014153U 的中国专利提出了一种全新海参捕捞机器人，包括海参吸纳仓，所述海参吸纳仓一端设置有海参捕捞装置，所述海参吸纳仓另一端设置有数控箱；所述海参捕捞装置包括第一驱动电机，所述第一驱动电机上设置第一固定块，所述第一固定块侧面设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机上设置有第二固定块，所述第二固定块下表面设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆下端设置有第三固定块，所述第三固定块下表面设置有机械手组件；本发明用机械系统代替人去实现水下作业解决了现有技术中的海参捕捞存在的捕捞效率低。

现有技术的问题在于，用吸附装置容易吸入藻类植物、珊瑚等堵塞吸附管，用机械手则难以夹持到隐藏在珊瑚或石块下方的海参，因此现有技术有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供基于深度学习及水下定位的海参捕获方法，捕获海参时受到藻类、珊瑚和石块的影响较小。

为了达到上述的目的，本发明的具体技术方案如下：

一种基于深度学习及水下定位的海参捕获方法，包括本体，所述本体上连接有两个摆臂；每个所述摆臂上均连接有摆臂伸缩动力机构，所述摆臂伸缩动力机构能够控制所述摆臂伸长和缩短；每个所述摆臂上的自由端上均连接有夹持爪，所述夹持爪包括两个以上弯曲的夹持杆，相邻的夹持杆之间设有间隙，一个夹持爪的夹持杆能够伸入到另一个夹持爪的间隙中；每个所述摆臂上均连接有旋转动力机构，所述旋转动力机构与所述夹持爪连接，所述旋转动力机构用于驱动所述夹持爪绕所述摆臂与所述夹持爪的连接处旋转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述本体包括安装架，所述安装架上连接有平移控制组件、下沉组件和气囊，所述气囊设于所述安装架的顶部，所述平移控制组件包括四件呈矩形阵列的平移螺旋桨，所述平移螺旋桨的中心轴线水平设置，所述平移螺旋桨与所述安装架连接并设于所述安装架的四边，所述下沉组件包括下沉螺旋桨，所述下沉螺旋桨的中心轴线竖向设置，所述下沉螺旋桨与所述安装架连接并设于所述安装架的两端；还包括距离感应器和压力传感器，两个所述夹持爪上均设有压力传感器，所述距离感应器与所述本体的底部连接，所述距离感应器用于感应所述本体的底部离海底的距离。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括摄像头，所述安装架包括安装板和透明外壳，所述透明外壳与所述安装板密封连接，所述透明外壳与所述安装板之间形成有防水腔，所述摄像头设于所述防水腔中，所述摄像头设于所述摆臂的旁侧。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括电源，所述电源设于所述防水腔中，所述电源与所述摄像头电连接。