[发明专利]穿刺机器人及主手控制器

权利要求书

1.一种主手控制器，其特征在于，包括：

穿刺结构，包括把手壳体、可运动设置于所述把手壳体的穿刺执行机构以及设置于所述把手壳体底部的力反馈机构，所述力反馈机构与所述穿刺执行机构连接，用于将穿刺末端的进针阻力反馈至所述穿刺执行机构；以及

调姿结构，设置于所述穿刺结构的底部，所述调姿结构能够可摆动安装所述把手壳体，用于调节穿刺末端的姿态。

2.根据权利要求1所述的主手控制器，其特征在于，所述主手控制器还包括主控单元，所述穿刺执行机构包括滑动组件、设置于所述滑动组件的穿刺使能组件以及所述把手壳体内的直线运动组件，所述滑动组件可滑动设置于所述把手壳体，并与所述直线运动组件连接，所述穿刺使能组件与所述主控单元电连接，能够将穿刺使能信号通过所述主控单元反馈至穿刺机器人。

3.根据权利要求2所述的主手控制器，其特征在于，所述滑动组件包括滑环以及与所述滑环连接的滑块，所述滑环套设于所述把手壳体的外侧。

4.根据权利要求3所述的主手控制器，其特征在于，所述直线运动组件包括第一滚轮、与所述第一滚轮间隔设置的第二滚轮以及连接所述第一滚轮与所述第二滚轮的连接绳，所述滑块与所述连接绳连接。

5.根据权利要求4所述的主手控制器，其特征在于，所述直线运动组件还包括第一限位件与第二限位件，所述第一限位件与所述第二限位件分别设置于所述第一滚轮与所述第二滚轮处，用于限制所述滑环的运动行程。

6.根据权利要求3所述的主手控制器，其特征在于，所述穿刺使能组件包括使能按键，所述使能按键可按动设置于所述滑环，当使能按键在触发状态下，能够将穿刺使能信号通过所述主控单元反馈至穿刺机器人。

7.根据权利要求4所述的主手控制器，其特征在于，所述力反馈机构包括执行电机以及位置检测单元，所述第二滚轮分别连接所述执行电机与所述位置检测单元，所述位置检测单元用于将所述滑环的移动量转化为转动变量并反馈至所述穿刺末端，所述执行电机用于将所述穿刺末端反馈的穿刺力转化为扭矩施加至所述连接绳。

8.根据权利要求7所述的主手控制器，其特征在于，所述力反馈机构还包括两个联轴器，所述执行电机通过一个所述联轴器与所述第二滚轮连接，所述位置检测单元通过另一所述联轴器与所述第二滚轮连接。

9.根据权利要求1至8任一项所述的主手控制器，其特征在于，所述调姿结构包括调姿壳体、设置于所述调姿壳体中的支撑机构以及多个调姿触动开关，所述把手壳体的一端可转动安装于所述支撑机构中，多个所述调姿触动开关沿所述把手壳体的周侧设置，用于检测所述把手壳体的倾角，并反馈给穿刺末端。

10.一种穿刺机器人，其特征在于，包括机器人主机、穿刺末端以及如权利要求1至8任一项所述的主手控制器；

所述穿刺末端承载穿刺针并设置于所述机器人主机，所述主手控制器与所述穿刺末端电连接，用于控制所述穿刺末端带动所述穿刺针执行穿刺操作。