[发明专利]一种无人车的地图匹配定位方法及自动驾驶车辆

说明书

本申请提供一种地图匹配定位方法，包括开启无人车地图定位；当无人车位于主道路进出口附近时，利用无人车上的IMU获取车身俯仰角，其中，所述主道路进出口附近包含至少一条匝道；当所述车身俯仰角超过预定阈值时，获取高精地图存储的无人车所在的主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度；比较车身俯仰角与各道路的倾斜度，将倾斜度最接近车身俯仰角的道路赋予最高的匹配权重值；基于最高的匹配权重值，将无人车的位置匹配到地图中与该最高的匹配权重值对应的道路上，并对地图中的定位进行更新，本发明能够实现高速公路进入口附近的精确定位。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种无人车的地图匹配定位方法。

背景技术

无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，其是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

在无人驾驶车辆的地图/导航类软件中，常采用高精地图匹配算法，根据定位数据(经纬度坐标+惯导推算)和高精地图数据，将定位数据匹配道路的某一点，用于确定车的实际位置。

通常匹配的方式有以下几种(含组合)：

1、GPS位置+地图 匹配

2、GPS+IMU惯导推算+地图 匹配

3、视觉+地图 匹配

4、雷达点云扫描+点云地图 匹配

上述方案中，1，2精度较差，GPS定位米级误差，RTK定位分米级误差。3，4依赖感知传感器，尤其是雷达点云地图匹配，还需要依赖事先采集的点云地图数据，一版车辆不具备此功能。

在指定场景，如并行道路、微小角度、高速匝道，相邻道路之间距离很小，地图匹配算法由于定位精度较差，可能会导致车辆定位位置匹配到隔壁道路上，例如，告诉路口的匝道，往往与主道路的位置偏差很小，车辆定位道路错位会导致无法即刻返回。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用无人车自身的惯导设备测量车辆俯仰角度，将无人车定位在与俯仰角度对应的道路上，从而解决了，在交叉路口特别是高速路口的匝道上定位不准的问题，具体方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种无人车的地图匹配定位方法，包括如下步骤：

开启无人车地图定位；

当无人车位于主道路进出口附近时，利用无人车上的IMU获取车身俯仰角，其中，所述主道路进出口附近包含至少一条匝道；

当所述车身俯仰角超过预定阈值时，获取高精地图存储的无人车所在的主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度；

比较车身俯仰角与各道路的倾斜度，将倾斜度最接近车身俯仰角的道路赋予最高的匹配权重值；

基于最高的匹配权重值，将无人车的位置匹配到地图中与该最高的匹配权重值对应的道路上，并对地图中的定位进行更新；

具体的，所述车身俯仰角为预设时间段内的车身俯仰角均值；

具体的，当倾斜度最接近车身俯仰角的道路为多条时，增加预设时间段的长度，重新获取车身俯仰角；

具体的，所述主道路进出口附近的各个道路的倾斜角各不相同；

具体的，当无人车远离主道路进出入口时，停止获取车身俯仰角；

具体的，定期更新高精地图中存储的主道路进出口附近的主道路及匝道的倾斜度；

具体的，对于俯仰角未存储在地图中的道路，不获取车身俯仰角；具体的，所述获取车身俯仰角为周期性地获取；