[发明专利]对活动目标进行到位检测的方法和装置

权利要求书

1.对活动目标进行到位检测的方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的范围信息；所述目标区域是对探测区域进行划分得来的；

获取由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的与多个运动点对应的点云数据；所述点云数据包括运动点的个数以及每个运动点的属性信息；

根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标；其中，每一个活动目标由多个运动点组成；

针对每一个活动目标，均执行：

根据与该活动目标对应的运动点的属性信息，确定该活动目标的位置信息；

根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述属性信息包括坐标、速度和信噪比；

所述根据由毫米波雷达对所述探测区域检测得到的运动点的个数以及每个运动点的属性信息，确定所述探测区域内包括的至少一个活动目标，包括：

根据每个运动点的坐标、速度和信噪比，对所述探测区域内的多个运动点进行聚类处理，得出至少一个初始点云云团；

针对每个初始点云云团，如果该初始点云云团中包括的运动点的个数不小于预设的第一数量阈值，且该初始点云云团中包括的任意两个运动点之间的距离均小于预设的第一距离阈值时，则将该初始点云云团确定为有效点云云团；

将满足活动目标确定规则的有效点云云团，确定为活动目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述活动目标确定规则包括如下中的至少一项：

有效点云云团的持续时长不小于预设的第一时长；

有效点云云团中包括的运动点的个数不小于预设的第二数量阈值；

有效点云云团和与该有效点云云团距离最近的有效点云云团之间的距离不小于预设的第二距离阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述点云数据包括每个运动点到所述毫米波雷达的距离和每个运动点到所述毫米波雷达的方位角；

在所述确定该活动目标的位置信息之前，进一步包括：获取所述毫米波雷达的位置信息；

所述确定该活动目标的位置信息，包括：

根据该活动目标中每个运动点到所述毫米波雷达的距离，计算该活动目标到所述毫米波雷达的平均距离；

根据该活动目标中每个运动点到所述毫米波雷达的方位角，计算该活动目标到所述毫米波雷达的平均方位角；

根据所述毫米波雷达的位置信息以及计算得到的平均距离和平均方位角，确定该活动目标的位置信息。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，

所述探测区域内至少存在两个目标区域；

在预设的第二时长内，所述毫米波雷达对所述探测区域检测得到至少两帧的与多个运动点对应的点云数据；

所述根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内，包括：

根据所述目标区域的范围信息以及该活动目标在每一帧中的位置信息，判断该活动目标是否位于所述目标区域内；

在判断出至少一帧中的一个活动目标位于其中一个目标区域内后，进一步包括：

在预设的第二时长内，判断至少一帧中的该活动目标是否位于另一个目标区域内，如果是，则执行如下处理：

对在所述第二时长内所有帧中的与该活动目标的对应的运动点进行降噪处理；

确定该活动目标新的位置信息；

根据确定出的新的位置信息，确定该活动目标所位于的目标区域。