[发明专利]针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法

权利要求书

1.一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，该配网带电作业机器人(1)位姿控制方法包括：

对于平行接火线路，通过液压斗臂车将配网带电作业机器人(1)移动就位，并使得配网带电作业机器人(1)正面能够与接入导线平行，作业时，配网带电作业机器人(1)根据每相支线的位置相应的横向移动，通过设置在配网带电作业机器人(1)上且携带有作业工具的机械臂(2)依次对三相支线接线；

对于T形接火线路，作业时，待接线的三相支线位于杆塔的两侧，通过液压斗臂车移动配网带电作业机器人(1)对杆塔两侧的各相支线逐一接线，其中每相支线的接线方法均包括：

1)通过液压斗臂车将配网带电作业机器人(1)移动就位，并使得配网带电作业机器人(1)正面能够与接入导线垂直，到达目标位姿后，控制机械臂(2)中的灵巧臂夹住目标导线，并穿进承载机械臂(2)末端的接线装置内贴合夹紧；

2)通过液压斗臂车将携带有目标导线的配网带电作业机器人(1)旋转90°并平移至接入导线位置，使得目标导线的接线端与接入导线平行，进而通过携带有作业工具的机械臂(2)完成接线作业。

2.根据权利要求1所述的针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，配网带电作业机器人(1)上设置有双目立体相机，双目立体相机与工控机连接，并对配网带电作业机器人(1)的平台位姿进行实时反馈校准。

3.根据权利要求2所述的针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，机械臂(2)的末端工具上设置有配合接线作业的末端工业相机，末端工业相机与工控机连接，并实时反馈与校准机械臂(2)的末端位姿以到达目标位置。

4.根据权利要求3所述的针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，工控机连接有双臂控制器和末端执行器，工控机发送位姿指令给双臂控制器，双臂控制器收到指令后反馈并调整机械臂(2)末端位姿，当机械臂(2)到达末端位姿时发送执行命令，末端执行器执行接线作业。

5.根据权利要求4所述的针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，对于平行接火线路，通过双目立体相机对每相支线识别，获取每相支线的位置，并计算出每相支线距离机械臂(2)末端工具的距离，机器人根据每相支线距离的远近依次进行接线。

6.根据权利要求1所述的针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，对于T形接火线路，先对中间支线接线，再对距离配网带电作业机器人(1)较近的支线接线，最后对位于杆塔另一侧且远离配网带电作业机器人(1)的支线接线。

7.根据权利要求1所述的针对三相线路接火的配网带电作业机器人位姿控制方法，其特征在于，液压斗臂车包括车体和关节运动将其末端连接于配网带电作业机器人(1)。

8.一种配网带电作业机器人，其在进行三相线路接火作业时，按照权利要求1-7中的任意一项所述的配网带电作业机器人位姿控制方法控制位姿，其特征在于，所述配网带电作业机器人包括：

机器人本体，所述机器人本体的机身部分能够水平自转，所述机器人本体上设置有与工控机连接的双目立体相机，所述双目立体相机用于对配网带电作业机器人的平台位姿进行实时反馈校准；

所述机器人本体上设置有机械臂(2)，所述机械臂(2)的末端设置有用于接线的末端工具，所述末端工具上设置有配合接线作业的末端工业相机，末端工业相机与工控机连接，并实时反馈与校准机械臂(2)的末端位姿以到达目标位置。

9.根据权利要求8所述的配网带电作业机器人，其特征在于，所述工控机连接有双臂控制器和末端执行器，所述工控机发送位姿指令给双臂控制器，所述双臂控制器收到指令后反馈并调整机械臂(2)的末端位姿，当机械臂(2)到达末端位姿时发送执行命令，此时，末端执行器控制末端工具执行接线作业。