[发明专利]一种螺母拧紧工具以及带电作业机器人拧螺母作业方法

权利要求书

1.一种螺母拧紧工具，其特征在于，包括：

螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口(1)和导引部(2)，所述导引部(2)连接于所述导口(1)上，所述导引部(2)为喇叭口形状，所述导引部(2)的侧面开设有若干个斜槽(3)；

绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆(4)，所述绝缘杆(4)连接于机械臂，所述绝缘杆(4)的顶部设置有电机(5)，所述电机(5)的端部设置有万能套筒(6)，所述万能套筒(6)上设置有六轴力传感器(7)。

2.根据权利要求2所述的螺母拧紧工具，其特征在于，所述绝缘电动手钻还包括无线通信模块，所述无线通信模块通过无线网络连接一遥操作端。

3.一种带电作业机器人拧螺母作业方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，螺母预处理：提供一根据权利要求1或2所述的螺母拧紧工具，将待安装的螺母与所述螺母拧紧工具的螺母旋进导引结构粘合；

S2，螺栓头定位识别：通过位于机械臂末端的双目相机识别螺栓头的在图像中的位置，并通过双目相机旁边的激光测距传感器对螺栓头进行立体定位，确定螺栓头的三维坐标以及精确朝向信息；

S3，机械臂运动：机械臂带动绝缘电动手钻的万能套筒(6)抓取螺母，驱动所述万能套筒(6)将所述螺母旋进导引结构的导口(1)套在螺栓头上，控制所述绝缘电动手钻的电机(5)带动所述万能套筒(6)旋转将螺母旋在螺栓上；

S4，螺母旋进：随着螺母不断旋紧，当螺母充分拧紧时，所述螺母旋进导引结构的导引部(2)与螺栓固定面充分挤压会破裂为多瓣脱落。

4.根据权利要求3所述的带电作业机器人拧螺母作业方法，其特征在于，所述螺母旋进还包括：

当螺母充分拧紧时，机械臂末端位置不再变化，通过所述绝缘电动手钻的六轴力传感器(7)检测到机械臂末端力矩的变化，依据力矩阈值判断螺母是否拧紧。