[发明专利]基于多传感融合的清洁机器人运动控制系统及方法

权利要求书

1.基于多传感融合的清洁机器人运动控制系统，其特征在于，包括：

环境感知模块，用于获取清洁机器人工作状态下的环境信息；

底层主控模块，用于获取清洁机器人工作状态下的工作参数信息；

微处理模块，用于接收所述环境感知模块、底层主控模块发出的信息并将接收到的信息传输至中央处理模块；

中央处理模块，对接收的信息进行处理得到决策信息，并将所述决策信息传输至所述微处理模块；

伺服驱动模块，接收所述微处理模块发出的决策信息且用于控制清洁机器人的运动姿态。

2.根据权利要求1所述的基于多传感融合的清洁机器人运动控制系统，其特征在于，清洁机器人工作状态下的环境信息包括：清洁机器人前方是否有人或者物、清洁机器人与前方人或者物的距离；所述清洁机器人工作状态下的工作参数信息包括清洁机器人本体的加速度、角速度和位姿信息。

3.根据权利要求1或2所述的基于多传感融合的清洁机器人运动控制系统，其特征在于，所述环境感知模块包括：

AI目标识别模块，用于判断清洁机器人前方是否有人；

面阵雷达模块，用于判断人与清洁机器人本体之间的距离；

激光雷达模块，用于判断清洁机器人前方是否有障碍物以及在判断有障碍物的情况下进而判断障碍物与清洁机器人本体之间的距离。

4.根据权利要求1或2所述的基于多传感融合的清洁机器人运动控制系统，其特征在于，所述底层主控模块包括：

惯性测量单元，用于采集清洁机器人运动时的加速度和角速度；

里程计单元，用于采集清洁机器人的位姿信息。

5.根据权利要求1或2所述的基于多传感融合的清洁机器人运动控制系统，其特征在于，所述中央处理模块采用SLAM算法对接收到的信息进行处理，获得的决策信息包括停止指令、前进指令和绕越指令；所述清洁机器人的运动姿态包括前进运动、暂停运动、绕越运动。

6.基于多传感融合的清洁机器人运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：环境感知模块获取清洁机器人工作状态下的环境信息并发送至微处理模块；

S2：底层主控模块获取清洁机器人工作状态下的工作参数信息并发送至微处理模块；

S3：微处理模块将S1和S2获得的信息发送至中央处理模块，中央处理模块对接收到的信息处理后得到决策信息并传输至微处理模块；

S4：微处理模块将决策信息传输至伺服驱动模块，所述伺服驱动模块驱动清洁机器人进行运动。

7.根据权利要求6所述的基于多传感融合的清洁机器人运动控制方法，其特征在于，当所述环境感知模块检测到清洁机器人前方有人时，所述中央处理模块发出停止指令，清洁机器人暂停运动；当所述环境感知模块检测到清洁机器人前方有障碍物时，所述中央处理模块发出绕越指令，清洁机器人进行绕越运动避让障碍物。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求6或7任一项所述方法的步骤。

9.一种清洁机器人，包括机器人本体和控制器，其特征在于，控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如权利要求6或7任一项所述方法的步骤。

10.根据权利要求9所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人的前端面上设有面阵激光雷达和AI目标识别镜头，所述清洁机器人的底面的前侧设有激光雷达。