[发明专利]一种平面并联机械手

权利要求书

1.一种平面并联机械手，其特征在于：包括固定平台和运动平台，所述固定平台位于运动平台的上方，所述固定平台和运动平台通过三条均布的运动支链相连，三条所述运动支链的结构相异，分别为恰约束主动支链、无约束主动支链和结构冗余主动支链；

所述恰约束主动支链包括第一平行四边形机构和第二平行四边形机构，所述第一平行四边形机构与所述固定平台相连，所述第二平行四边形机构与所述运动平台相连；所述第一平行四边形机构和第二平行四边形机构之间共用一个中间平台；

所述无约束主动支链包括第五连杆和第六连杆，所述第五连杆的一端和第六连杆的一端通过转动副连接在一起，所述第五连杆的另一端通过转动副与所述固定平台连接，第六连杆的另一端通过转动副连接在运动平台上；

所述结构冗余主动支链包括第七连杆、第八连杆、第九连杆，所述第七连杆的一端通过转动副与所述固定平台相连，所述第七连杆的另一端通过转动副与所述第八连杆的一端连接，所述第八连杆的另一端通过转动副与所述第九连杆的一端连接，所述第九连杆的另一端通过转动副连接在运动平台上；

所述第一平行四边形机构通过第一连杆、第二连杆、固定平台和中间平台组成，所述第一连杆、第二连杆平行布置且两端分别通过转动副与所述固定平台、中间平台连接；所述第二平行四边形机构通过第三连杆、第四连杆、中间平台和运动平台组成，所述第三连杆、第四连杆平行布置且两端分别通过转动副与所述中间平台、运动平台连接。

2.根据权利要求1所述的平面并联机械手，其特征在于：所述固定平台和运动平台均设置为等边三角形，且固定平台和运动平台的边长相等。

3.根据权利要求1所述的平面并联机械手，其特征在于：所述中间平台设置为等腰三角形，包括两个等长的短边和一个长边，所述短边与所述固定平台、运动平台的边长相等，所述长边与所述结构冗余支链的第八连杆的杆长相等；所述第一连杆、第二连杆与中间平台连接的两个转动副间距和所述第三连杆、第四连杆与中间平台连接的两个转动副间距相同。

4.根据权利要求1所述的平面并联机械手，其特征在于：所述第一连杆、第五连杆和第七连杆作为输入构件。

5.根据权利要求1所述的平面并联机械手，其特征在于：所述第七连杆与第五连杆的初始转角和输入转角相同。

6.根据权利要求1所述的平面并联机械手，其特征在于：所述第一连杆、第二连杆、第五连杆和第七连杆的杆长相等；所述第三连杆、第四连杆、第六连杆和第九连杆杆长相等。