[发明专利]一种无线网络联合定位方法及系统

权利要求书

1.一种无线网络联合定位方法，其特征在于，包括：

根据多个待定位节点的测距信号获取时间戳信息；

基于所述时间戳信息，计算得到任意两个节点之间的距离信息；

由所述任意两个节点之间的距离信息得到所述多个待定位节点的定位信息；

所述根据多个待定位节点的测距信号获取时间戳信息，具体包括：

确定网络中的若干主动节点，所述若干主动节点按照预设排序规则从第一节点开始依次广播发送测距信号；

待所述若干主动节点中的任一主动节点广播发送测距信号时，所述任一主动节点记录信号发送时间，其余节点分别记录信号接收时间；

待所述若干主动节点按照所述预设排序规则完成信号发送后，所述第一节点再次广播发送一条测距信号并记录信号发送时间，其余节点再次分别记录信号接收时间；

将网络中多个主动节点获取的多个信号发送时间和多个信号接收时间作为所述时间戳信息；

所述待所述若干主动节点按照所述预设排序规则完成信号发送后，所述第一节点再次广播发送一条测距信号并记录信号发送时间，其余节点再次分别记录信号接收时间，之后还包括：

在所述若干主动节点中选取除所述第一节点之外的若干剩余主动节点；

使所述若干剩余主动节点按照所述预设排序规则广播发送测距信号，由发送节点记录信号发送时间，其余节点分别记录信号接收时间；

所述根据多个待定位节点的测距信号获取时间戳信息，还包括：

确定网络中的若干被动节点；

所述若干被动节点按照所述预设排序规则依次接收所述测距信号，并记录信号接收时间；

所述基于所述时间戳信息，计算得到任意两个节点之间的距离信息，具体包括：

分别计算所述第一节点第一次广播发送测距信号和第二次广播发送测距信号的发送时间周期，以及网络中其余节点收到所述第一节点两次接收测距信号的接收时间周期；

基于所述发送时间周期和所述接收时间周期，得到所述任意两个节点之间的最大似然估计；

基于所述最大似然估计提取所述任意两个节点之间的到达时间估计；

获取信号传播速度，基于所述信号传播速度和所述到达时间估计得到所述任意两个节点之间的距离信息。

2.根据权利要求1所述的无线网络联合定位方法，其特征在于，所述由所述任意两个节点之间的距离信息得到所述多个待定位节点的定位信息，具体包括：

基于任意两个主动节点之间的距离信息，构建基于最小二乘的节点位置估计函数；

对所述节点位置估计函数求解最小二乘优化问题，得到主动节点位置信息。

3.根据权利要求2所述的无线网络联合定位方法，其特征在于，所述由所述任意两个节点之间的距离信息得到所述多个待定位节点的定位信息，还包括：

根据所述时间戳信息获得每个被动节点与任意两个主动节点之间的距离差；

基于所述距离差，得到被动节点位置信息。