[发明专利]数据融合建图方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据融合建图方法，其特征在于，包括：

获取作业机械在当前位置相对于起始位置的位姿测量数据和差分定位数据，以及当前位置的作业环境的点云数据；

基于所述作业机械在起始位置的实际位姿数据和所述位姿测量数据，以及所述差分定位数据，确定所述作业机械在当前位置的实际位姿数据；

基于所述作业机械在当前位置的实际位姿数据，以及所述点云数据，确定所述当前位置的作业环境对应的点云地图。

2.根据权利要求1所述的数据融合建图方法，其特征在于，所述基于所述作业机械在起始位置的实际位姿数据和所述位姿测量数据，以及所述差分定位数据，确定所述作业机械在当前位置的实际位姿数据，包括：

基于所述作业机械在起始位置的实际位姿数据和所述位姿测量数据建立状态方程，基于所述差分定位数据建立观测方程，基于所述状态方程和所述观测方程，采用卡尔曼滤波算法确定所述作业机械在当前位置的实际位姿数据。

3.根据权利要求1所述的数据融合建图方法，其特征在于，所述基于所述作业机械在当前位置的实际位姿数据，以及所述点云数据，确定所述当前位置的作业环境对应的点云地图，之前包括：

获取所述当前位置的作业环境的多个时刻的点云数据；

基于所述多个时刻的点云数据，对所述作业机械在当前位置的实际位姿数据进行校准。

4.根据权利要求3所述的数据融合建图方法，其特征在于，所述基于所述多个时刻的点云数据，对所述作业机械在当前位置的实际位姿数据进行校准，包括：

基于所述多个时刻的点云数据中最后时刻的点云数据，以及所述最后时刻的上一时刻的点云数据，确定第一位姿误差；

基于所述最后时刻的点云数据，以及其余多个时刻的点云数据的融合结果，确定第二位姿误差；

基于所述第一位姿误差和所述第二位姿误差，对所述作业机械在当前位置的实际位姿数据进行校准。

5.根据权利要求1所述的数据融合建图方法，其特征在于，所述基于所述作业机械在当前位置的实际位姿数据，以及所述点云数据，确定所述当前位置的作业环境对应的点云地图，之后包括：

基于所述当前位置的作业环境对应的点云地图，确定所述当前位置的作业环境对应的栅格地图。

6.根据权利要求5所述的数据融合建图方法，其特征在于，所述基于所述当前位置的作业环境对应的点云地图，确定所述当前位置的作业环境对应的栅格地图，包括：

若已经存在所述当前位置的作业环境对应的栅格地图，则基于所述当前位置的作业环境对应的点云地图，以及预设栅格高度调整阈值，对所述栅格地图中的栅格高度进行更新。

7.根据权利要求1至6任一项所述的数据融合建图方法，其特征在于，所述位姿测量数据是基于安装在所述作业机械上的惯性测量单元采集得到的，所述差分定位数据是基于安装在所述作业机械上的载波相位差分定位装置采集得到的，所述点云数据是基于安装在所述作业机械上的激光雷达采集得到的。

8.一种数据融合建图装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取作业机械在当前位置相对于起始位置的位姿测量数据和差分定位数据，以及当前位置的作业环境的点云数据；

定位单元，用于基于所述作业机械在起始位置的实际位姿数据和所述位姿测量数据，以及所述差分定位数据，确定所述作业机械在当前位置的实际位姿数据；

建图单元，用于基于所述作业机械在当前位置的实际位姿数据，以及所述点云数据，确定所述当前位置的作业环境对应的点云地图。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述数据融合建图方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述数据融合建图方法的步骤。